著者

加藤 恵輔 中村 祐介 長谷川 一樹 根崎 雄太

出版者

公益社団法人 日本設計工学会

雑誌

設計工学 (ISSN:09192948)

巻号頁・発行日

vol.55, no.2, pp.117-128, 2020 (Released:2020-02-05)

参考文献数

19

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Promotion of barrier-free systems has been discussed actively because of the recent aging society, and more and more elevators and other devices have been installed in places such as large-scale public facilities and stations. However, it is difficult to apply barrier-free designs to every building to assist people’s mobility and smooth carriage of luggage. Especially stairs are the challenging place in terms of mobility. We consider a vehicle-type robot that can go up and down stairs is effective to solve this problem. Thus, in our study, we aimed to establish a technology which prevents the robot from sliding down stairs, and we proposed the wheel structure with the new C-shaped claw mechanism to adapt passively to shapes of steps. We also proposed the movement action principle that is less affected by the distance between the stair nosings. In this paper, we discuss the mechanical configuration and the mechanical design of the vehicle-type robots that we have developed, and report on the experiments.

著者

釜 剛史 加藤 恵輔 広瀬 茂男

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2000, 2000

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現在, 人道的対人地雷撤去問題に関して, センサ系について注目されているが, 感度・コスト・安全性を両立させることは困難とされている。我々はこれまでに, この問題を解決すべく, 新たに地雷探査に関する概念の提案を行い, 打撃推進型プローブによる地雷センサシステムの試験機を製作し, その基本動作実験を行ってきた。今回, これまでに得た知見を元に, センサ系動作の改良を行い, 新たな試作機を開発した。本報告では, その設計原理と基本動作実験に関する報告を行う。