文献一覧: 広瀬茂男 (著者)

16 0 0 0 OA ヒューマノイドから機械知能発現型ロボットへ

著者: 広瀬茂男
出版者: 日本ロボット学会
雑誌: 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日: vol.16, no.5, pp.607-611, 1998-07-15 (Released:2010-08-25)
参考文献数: 4

6 0 0 0 OA 内部力補償型磁気吸着ユニット

著者: 広瀬茂男今里峰久工藤良昭梅谷陽二
出版者: The Robotics Society of Japan
雑誌: 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日: vol.3, no.1, pp.10-19, 1985-02-15 (Released:2010-08-25)
参考文献数: 5
被引用文献数: 4 11

建物や大型構造物の壁や天井面を動きまわるようなロボットを構成するためには, まず初めにそれを可能にするだけの強力な吸着力を生成し得る信頼性の高い吸着装置を実現しなければならない.本論文は原子炉や船舶などの鋼板上を動くロボットのための磁気吸着ユニットに関するものである.まず初めに従来からある磁気吸着ユニットの比較検討を行い, ついでIBマグネットと呼ぶ磁気吸着ユニットを提案する.これは永久磁石による強力な吸着力を生ずると同時に, 内部力をバネユニットで打ち消す構造を持たせることにより, 容易に脱離を可能にする装置である.本IBマグネットを構成する上で必要となる磁気吸着ユニットの設計手法, さらにそれとバランスする非線形バネユニットの設計手法を論ずる.最後に, 人間がこのIBマグネット装置4台を両手両足に装着し, 鋼板壁面と天井面を歩行する実験を行うことにより, 本装置が移動ロボットの吸着ユニットとして応用可能であることを示した.

2019-04-26 11:33:15
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5 0 0 0 OA 4足歩行機械の間欠トロット歩容

著者: 米田完飯山浩幸広瀬茂男
出版者: The Robotics Society of Japan
雑誌: 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日: vol.14, no.6, pp.881-886, 1996-09-15 (Released:2010-08-25)
参考文献数: 14
被引用文献数: 11 11

This paper discusses an algorithm to make quadruped machine walk dynamically and omnidirectionally following a real-time command. To produce a smooth body motion in a high speed walk, we introduce a new gait named “Intermittent trot gait, ” in which four-leg-supporting phase and two-diagonal-leg-supporting phase appear in orders. In this gait, pitching and rolling motion of the body is able to be suppressed to smaller level than that of the other gaits such as pace, bounce, and expanded trot gait, which is an intermediate gait of the crawl and the trot. Because, dynamic effects of the swinging legs are almost canceled each other. To realize the “Intermittent trot gait, ” new algorithms to decide a landing point and to plan a motion of the body are discussed. A landing point is decided by considering an operator command and also a conversion to the standard leg formation. On the other hand, a motion of the body is planned to produce a dynamic stability, and to follow a speed and direction command. By using these algorithms, a mechanical vehicle TITAN VI could walk omnidirectionally, smoothly following a real-time operator command.

2020-02-11 22:44:49
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4 0 0 0 OA 4足歩行機械の制御システム

著者: 広瀬茂男福田靖菊池秀和
出版者: The Robotics Society of Japan
雑誌: 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日: vol.3, no.4, pp.304-324, 1985-08-15 (Released:2010-08-25)
参考文献数: 17
被引用文献数: 9 14

歩行機械は, その高い自由度を生かすことにより, 高度の運動性能と, 対地適応性を発揮してゆくものと期待される.これまで歩行機械の歩容制御については, いくつかの基本的考察がなされている.しかし, 制御システム全体の構造とその中の主要なサブシステムの機能を有機的に連携づけ総合的に論ずることは, まだほとんど行なわれていない.本研究は, 筆者らが開発を進めている4星歩行機械を対象にして, その制御システムを論ずるため, まず問題の設定と基本となる概念の設定を行なう.ついでレベルA, B, Cと名付けた3つの階層からなる制御系の全体構造を明らかにすると共に, 特にレベルBに属する3つのサブシステム, つまりxy座標での歩容決定, z座標での歩容決定, 振り上げ振り降しも考慮した遊脚の軌道生成についての詳細な検討を行う.さらに基本的運動調整系を行うレベルCについて, その具体的構成法も論ずる.最後に, それらの有効性は計算機シミュレーションで確認するとともに, 試作した歩行機械TITAN IIIのジョイステックコントロールによる全方向移動, 凹凸面での適応側行歩行などの歩行制御実験により検証する.

2020-02-26 13:34:02
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3 0 0 0 OA 21世紀のロボットと道徳工学

著者: 広瀬茂男
出版者: 一般社団法人電気学会
雑誌: 電気学会誌 (ISSN:13405551)
巻号頁・発行日: vol.116, no.3, pp.162-165, 1996-02-20 (Released:2008-04-17)
参考文献数: 4

2023-11-26 10:46:11
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3 0 0 0 1P1-1F-F1 段差踏破型全方向車両のための Omni-Disc の開発

著者: 多田隈建二郎広瀬茂男
出版者: 一般社団法人日本機械学会
雑誌: ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
巻号頁・発行日: vol.2003, 2003
被引用文献数: 1

人が乗れるほどの耐荷重性をもつ薄型の全方向移動車両用に当研究室で開発したOmni-Discを, よりシンプルで, モーメントに耐えやすい構造を持った段差踏破可能型全方向車両用のOmni-Discへと改良した。

2021-12-17 05:42:56
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https://ci.nii.ac.jp/naid/110002506122

3 0 0 0 OA 在宅酸素療法患者の外出を支援する追従型搬送移動体の開発

著者: 遠藤玄谷篤福島 E.文彦広瀬茂男入部正継田窪敏夫
出版者: 一般社団法人日本ロボット学会
雑誌: 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日: vol.30, no.8, pp.779-787, 2012 (Released:2012-11-15)
参考文献数: 15
被引用文献数: 1

Home oxygen therapy (HOT) is a medical treatment for patients suffering from severe lung diseases. Although a walk in an outdoor environment is recommended for the patients to keep physical strength, patients always have to carry a portable oxygen supplier which is not sufficiently light weight for the patients. Our ultimate goal is to develop a mobile robot carrying an oxygen tank and follows a foregoing patient in an urban outdoor environment. We have proposed a mobile robot with a tether interface to detect the relative position of the foregoing patient. In this paper, we improve mobile platform mechanisms and active wheels to maximize the negotiating step height, and to allocate sufficient luggage area in the main body carrying an actual oxygen tank. The following control algorithm is also improved and demonstrate its effectiveness in an outdoor following experiment.

2020-12-20 17:58:12
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3 0 0 0 4足歩行機械の間欠トロット歩容 - 全方向歩行の動的制御 -

著者: 米田完飯山浩幸広瀬茂男
出版者: 一般社団法人日本ロボット学会
雑誌: 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日: vol.14, no.6, pp.881-886, 1996-09-15
参考文献数: 14
被引用文献数: 10 11

2020-03-31 20:03:42
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3 0 0 0 OA 3D荒地用歩行ロボットの研究

著者: 有川敬輔広瀬茂男
出版者: 日本ロボット学会
雑誌: 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日: vol.13, no.5, pp.720-726, 1995-07-15 (Released:2010-08-10)
参考文献数: 11
被引用文献数: 2 7

The mobile robots which can walk around and perform several tasks over 3D terrain, a generalized terrain including the surface of wall and ceiling of large constructions are highly demanded. We discuss the control of the leg motion of quadruped-wall-climbing-robot specifically designed for 3D terrain from the view point of two design and control concepts which we have already proposed, the GDA, or gravitationally decoupled actuation, and Coupled Drive. The GDA was introduced to eliminate negative power consumption and improve energy efficiency in ground walking, and the Coupled Drive was introduced to evenly distribute power generation among installed actuators, decrease the weight of the actuation mechanism, and enable powerful walking in wall climbing motion. In this article we propose a new control method to adaptively select walking postures in both ground walk and wall climbing and optimize the walking performances in terms of the concepts of GDA and Coupled Drive. We made simulation experiments considering actual actuation characteristics, standing motion constraint and other boundary conditions and shows that the introduced control improve walking performance in 3D terrain well.

2 0 0 0 OA 非円形プーリ–バネ系による自重補償機構と4節平行リンク型アームへの適用

著者: 遠藤玄山田浩也矢島明尾形勝広瀬茂男
出版者: 一般社団法人日本ロボット学会
雑誌: 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日: vol.28, no.1, pp.77-84, 2010 (Released:2012-01-25)
参考文献数: 10
被引用文献数: 9 8

We propose a new weight compensation mechanism with a non-circular pulley and a spring. We show the basic principle and numerical design method to derive the shape of the non-circular pulley. After demonstration of the weight compensation for an inverted/ordinary pendulum system, we extend the same mechanism to a parallel four-bar linkage system, analyzing the required torques with transposed Jacobian matrices. Finally, we develop a 3 D.O.F manipulator with relatively small output actuators and verify that the weight compensation mechanism greatly contributes to decrease static torques to keep the same posture within manipulator's work space.

2023-08-17 16:31:00
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2 0 0 0 OA ヘビ型ロボット開発事始め

著者: 広瀬茂男
出版者: 公益社団法人計測自動制御学会
雑誌: 計測と制御 (ISSN:04534662)
巻号頁・発行日: vol.58, no.10, pp.745-749, 2019-10-10 (Released:2019-10-25)
参考文献数: 3
被引用文献数: 1

2022-06-03 00:28:24
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2 0 0 0 段差踏破型全方向移動車両の段差踏破シーケンスの研究(特殊移動ロボット1)

著者: 多田隈建二郎多田隈理一郎広瀬茂男
出版者: 一般社団法人日本機械学会
雑誌: ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
巻号頁・発行日: vol.2004, 2004-06-18

2021-12-17 05:42:56
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https://ci.nii.ac.jp/naid/110004069752

2 0 0 0 OA 歩行機械の脚形態と移動特性

著者: 広瀬茂男梅谷陽二
出版者: バイオメカニズム学会
雑誌: バイオメカニズム (ISSN:13487116)
巻号頁・発行日: vol.5, pp.242-250, 1980-05-25 (Released:2016-12-05)
被引用文献数: 3 7

2 0 0 0 OA ワイヤ干渉駆動型多関節マニピュレータの開発

著者: 広瀬茂男馬書根
出版者: 公益社団法人計測自動制御学会
雑誌: 計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)
巻号頁・発行日: vol.26, no.11, pp.1291-1298, 1990-11-30 (Released:2009-03-27)
参考文献数: 17
被引用文献数: 1 5

Mechanism and control of a newly developed coupled tendon-driven multi-joint manipulator, abbreviated as CT arm, are discussed. CT arm introduced here has the specific tendon traction force transmission mechanism, in which a pair of tendons to drive a joint are pulled from base actuators via pulleys mounted on the base-side joints. The mechanism makes the most of coupled drive function of the tendon traction forces and thus has the possibility to exhibit enormous payload capability. The manipulator also has the characteristics to be solidly structured and to be inexpensively manufactured because of its mechanical simplicity. Basic discussion is also made on the specific control of the CT arm. The control algorithm which minimizes the squared sum of the traction force of the tendons while satisfying given restrictions is introduced. The validity of the control method is shown by the computer simulations.