著者

大村 健二 金平 永二 佐々木 正寿 疋島 寛 橋爪 泰夫 林 外史英 山田 哲司 北川 晋 中川 正昭 瀬川 安雄 林 守源

出版者

Japan Surgical Association

雑誌

日本臨床外科医学会雑誌 (ISSN:03869776)

巻号頁・発行日

vol.49, no.2, pp.266-271, 1988-02-25 (Released:2009-03-31)

参考文献数

8

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肝動脈塞栓術(TAE)施行例を, TAE施行前にあらかじめ胆摘を行った群(A群, 8例)と,胆摘を行わなかった群(B群, 50例)に分け, TAE後の生化学検査値の変動および不快な臨床症状と胆嚢梗塞の関係を検討した. TAE後のGOT, GPT, LDHの変動は両群間に差を認めなかった. B群においてTAE後γ-GTP, Al-pはそれぞれ16例(32%), 9例(18%)で上昇したが, A群では1例も上昇しなかった.また,両群ともTAE後高頻度に発熱を認めたが,腹痛はB群で38例(76%)と高率であるのに対し, A群ではわずかに1例に認めたのみであった. B群の8例に対しTAE後に胆摘を行ったが,そのうち6例に胆嚢梗塞の所見をみた. TAE後の血中の胆道系酵素上昇には, TAEによる胆嚢梗塞が関与していることが推測された. TAE後の不快な臨床症状を予防するために,初回手術時に胆嚢摘出術を施行することが有用と思われた.

著者

北川 晋吾 岡田 慧 稲葉 雅幸

出版者

人工知能学会

雑誌

2019年度 人工知能学会全国大会(第33回)

巻号頁・発行日

2019-04-08

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近年ロボットは倉庫や工場などの社会導入が推められており人のような双腕マニピュレーション動作を行うことが期待されている。本研究では複雑環境でのターゲットピッキングを対象とし、必要に応じて単腕・双腕を使い分けるピッキングシステムを構成することを目的とし、双腕ロボットによる自律学習型のターゲットピッキングシステムを提案する。まずロボットは自動生成したデータセットを用いて把持点と物体インスタンスの可視・遮蔽領域認識を学習し、その後実世界での把持試行を通して再学習を行う。最後に単腕・双腕を選択的に実行するターゲットピッキングシステムを構成し、実世界の複雑環境での検証実験を行う。