著者

村井 祐一 番匠 一雅 山本 和弥 野田 健一

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.1995, no.68, pp.1-8, 1995-07-20

被引用文献数

1

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野球のピッチャーが投げ,バッター方向に飛来するボールの映像を2台のTVカメラでステレオ観測し,ボールの時々刻々の空間位置の精密計測,ボールのバッター平面到達位置の予測,ロボット捕球,ロボット打球等の高度処理をさせる技術のアルゴリズムを開発した.従来技術の飛球速度計測,ストライクやボールの判定から踏み出して,カーブやシュート,落ちる球や浮き上がる球などの変化球に対する詳細かつ正確な飛跡の客観的計測データを得たり,ロボットキャッチャーによる捕球,ロボットバッターによる打球をも可能とした.ボールを構成している画素の連続性に基づくボール中心点決定方法,ボール到達座標予測を使用してボール探索領域の限定を行うアルゴリズムなどを考案し,各種ボール到達位置予測アルゴリズムの実験および比較検討による最適方式の決定を行った.さらに連続して得られた3次元ボール移動軌跡からボール最終到達点の予測を行い広汎な環境条件において,投手が投げたボールを追跡し,到達点を予測するシステムのアルゴリズムを開発し,実験によって動作の確認が得られたので報告する.Pursuiting algorithm of linear prediction and a color grade stressed integration for a flying baseball image is utilized to real-time measuremet of its trajectory. After the ball image of video screen on each TV monitor of stereo cameras is enhanced by cancelling background scene image in specified limited area, the true ball image is searched on the screen and their coordinates are located. In searching process, searching area on the TV screen area is limited within less than one thousandth of the TV screen area at the least, by using the linear prediction. Ball arriving point forecast algorithm on batter plane are experimentally demonstrated by usin parabolic equation approximation, and forecast accuracy less than a few millimeters is estimated.