著者

梶原 悠吾 本田 久平 軽部 周 高橋 健一

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2014, pp."1A1-S04(1)"-"1A1-S04(4)", 2014-05-24

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Recently, many biomimetic quadruped robots have been developed. Most of them use many actuators for running, which causes them to become big in size. We have developed a middle size of quadruped robot by using only one electric motor as an actuator for running. We also adopt to the robot the mechanism which is similar to Theo Jansen mechanism to make its gait biomimetic. In order to put our mechanism into practice, we propose "Modified Gallop Gait" that is derived from bounce gait and gallop gait. The results of the experiment show that the robot runs as the modified gallop gait while its pitch angle oscillates periodically to realize its stable running.

著者

田中 省作 本田 久平 長谷川 由美

出版者

立命館大学

雑誌

挑戦的研究(萌芽)

巻号頁・発行日

2017-06-30

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研究計画に従い,次のようなテーマを重点的に推進した.1. 崩れのモデルに基づいた指文字の生成:前年度提案した,掌と手の向きごとに分割した手指に対して生理構造の観点で最も安定的な手指の状態形状との一種の重み付き平均に基づいた手指形状の生成モデルの実装を進めた.このモデルのパラメタである重みの範囲が,指文字の崩れに連関する.そのパラメタは被験者実験で推定することを計画していたものの,コロナ禍の影響もあり,かなわなかった.2. 学習システムのプロトタイプの実装:カメラに向かって指定された指文字を表出し,それを自動的に認識した上で,その正誤を判定するようなモジュールの開発を進めた.1のテーマが進み,指文字ごとに許容される崩れの範囲がパラメタとして推定されれば,この学習システムの正誤判定にそのまま適用できる.3. 指文字学習のための新しいテキストの作成:これまでの指文字の崩れや,指文字間の錯誤に基づいた部分形状を活用した指文字の類型化を盛り込んだ,今までにない新しい指文字の学習テキストを作成した.