著者

東森 充

出版者

大阪大学

雑誌

若手研究(B)

巻号頁・発行日

2010

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レオロジー物体の塑性変形分布を制御する手法を提案した.物体の概形とその変形特性を表現する7ノード粘弾性モデルを導入し,概形成形手法として,グリッパによる把持動作によって入力軸とこれに直交するもう1軸の対象物長さの比率を制御する手法を構築した.ここでは, 1軸応力積分値に対する塑性変形分布則に基づき,把持解放後の最終的な物体概形を能動的に管理する手法を提案した.実機実験により提案手法の有効性を示した.

著者

東森 充 内海 圭祐 大本 康隆 金子 真

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

日本機械学會論文集. C編 (ISSN:03875024)

巻号頁・発行日

vol.74, no.743, pp.1825-1833, 2008-07-25

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This paper discusses a dynamic manipulation of an object on a plate attached at the tip of manipulator, where the basic concept is inspired by a handling mechanism of pizza master. Both the position and the orientation of object are dynamically controlled by the plate. The main driving force for manipulating the object is produced by the combination of inertial and frictional forces generated by one rotational and one translational motion of the plate. We first discuss how to make motions of object for three degrees of freedom on the plate. We then show that it is guaranteed to achieve an arbitrary set of desired position and orientation of object by the proposed manipulation scheme. Finally, we show a couple of experiments for confirming the basic idea by using a high-speed manipulator with an assistance of vision.