著者

柴田 英貴

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2003, no.2, pp.31-36, 2003-01-16

被引用文献数

1

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UAV(Unmanned Aerial Vehicle:無人航空機)の研究開発は、世界各国の大学、研究機関等で進められている。ヤマハ発動機(株)では、自社製品である産業用無人ヘリコプタRMAXをベースに、GPSセンサと慣性センサを利用した高精度な飛行制御を実現した。回転翼UAVの制御の難易度は非常に高く、現実的に可視外運用が可能な機体は世界にも数種類しか存在しない。 UAVと画像処理との関係は大まかに2種類に分けられる。一つ目はUAVの飛行そのものを制御するために必要なデータを収集するための航法センサ、二つ目はUAVに搭載したカメラを用いて撮影を行い、それを処理して被写体について何らかの情報を得るリモートセンシングである。 ヤマハ発動機は2000年春まで、東京工業大学との共同研究で前者の飛行制御のための航法センサを開発してきた。AIS(ActiveImageSensor)と名づけられたその画像センサは機体搭載カメラのチルト・パン・ズームをアクティブに制御し、積極的に画像情報を得て必要な情報を取り出すことができる。本稿ではこのAISを中心に解説する。UAVs(Unmanned Aerial Vehicle) are a focus of research and development efforts by universities, research organizations and other entities in countries all over the world. At Yamaha Motor Co., Ltd., we took the RMAX, our own proprietary industrial-use unmanned helicopter, as a starting point and developed sophisticated flight control that operates using a GPS sensor and an intertia sensor. Rotary wings UAVs are extremely difficult to control, and there are only a few types of these machines worldwide that can actually be operated outside the range of visibility. Generally, there are two different ways in which the UAV and image processing work together; with the first, a navigational sensor compiles the data necessary in order to control the flight of the UAV itself. The second involves remote sensing, in which a camera mounted on the UAV takes photographs which are then processed to obtain various information concerning the object being photographed. By the spriong of 2000, Yamaha Moter Co. had developed the former, a navigational sensor for flight control, though collaborative research with the Tokyo Institute of Technology. This image sensor, called the AIS (Active Image Sensor), actively controls the tilting, panning and zooming of the camera mounted on the machine so that the necessary data can be obtained through the assiduous acquistion of image information. This paper describes our development achievements, focusing primarily on the AIS.