- 著者
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池山 智之
安藤 吉伸
水川 真
- 出版者
- 一般社団法人日本機械学会
- 雑誌
- ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
- 巻号頁・発行日
- vol.2002, 2002
ロボットの上部下向きに取付けたカメラの画像を用いた自律型移動ロボットの狭所通り抜け走行技術について報告する。ロボットは, 直径約30cmの円柱形で, 狭所の距離を把握するため, その上部に設けた柱の先端に, 下向きにCCDカメラを搭載している。色の異なる2本の柱ではさまれた, ロボットの横幅よりもわずかに広い空間において, このロボットを衝突せずに通過させる技術を開発した。実際に隙間が約40cmの青い柱と赤い柱の環境を用意し, 実機実験により本技術の有効性を確認した。本稿ではその狭所通り抜け手法について示す。