著者

江嵜 竜臣 安藤 吉伸 春日 智惠

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2000, 2000

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近い将来, 私達の生活空間において, 一家に一台, または一人に一台のお手伝いロボットが出現すると思われる。私が所属する研究室では7年前からパーティー会場等で飲み物などのサービスを行うロボットの研究が行われてきた。さらに, 5年前より始まった最先端ロボット技術コンクール(喫茶店のウェイター/ウェイトレスをモチーフにしたもの)に毎年出場し, サービスロボットの開発も行われてきた。ここでは, 第5回大会に出場しロボットの一台について報告する。

著者

安藤 吉伸

巻号頁・発行日

1999

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本研究の目的は、自律移動ロボットに詳細な環境モデルを用いることなく移動ロボット自身に搭載した距離センサの情報をたよりに屋内をナビゲーションさせることにある。一般に移動ロボットのナビゲーションを取り扱う研究 ...

著者

池山 智之 安藤 吉伸 水川 真

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2002, 2002

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ロボットの上部下向きに取付けたカメラの画像を用いた自律型移動ロボットの狭所通り抜け走行技術について報告する。ロボットは, 直径約30cmの円柱形で, 狭所の距離を把握するため, その上部に設けた柱の先端に, 下向きにCCDカメラを搭載している。色の異なる2本の柱ではさまれた, ロボットの横幅よりもわずかに広い空間において, このロボットを衝突せずに通過させる技術を開発した。実際に隙間が約40cmの青い柱と赤い柱の環境を用意し, 実機実験により本技術の有効性を確認した。本稿ではその狭所通り抜け手法について示す。