著者

齊藤 真衣 沈 舜聡 伊東 敏夫

出版者

公益社団法人 自動車技術会

雑誌

自動車技術会論文集 (ISSN:02878321)

巻号頁・発行日

vol.53, no.3, pp.598-604, 2022 (Released:2022-04-04)

参考文献数

23

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低コストの低解像度3D-LiDARには,遠距離になると点群データが疎になるという問題がある.この問題を解決するために,カメラとLiDARのセンサフュージョンを利用した点群フレームの合成手法を提案する.カメラからのRGBデータを利用して隣接フレーム内での対応点を探索する.また,LiDARからの深度情報によって探索範囲を決定する.