著者

チャムノンタイ コーシン 石川 繁樹 小沢 慎治

雑誌

全国大会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.37, pp.1623-1624, 1988-09-12

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筆者らはこれまでに白線テープ敷設による無人搬送車の視覚誘導方式を提案してきた。本方式では搬送車の前方に敷設されている白線をTVカメラで撮像し、白線誘導路に従って走行する。本稿では、システム用に白線テープを敷設することにより行なった従来のシステムと違い、予め工場内に描かれているラインを利用することを検討した。ここでは図1で示すように通路の両端がラインで区分されている工場を想定し、視覚誘導による搬送車を走行させる方式を検討している。本稿では本方式の課題とわれわれのアプローチを示す。

著者

浅香 俊一 石川 繁樹

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.12, no.4, pp.77-83, 1994-05-15

被引用文献数

5 14

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We report a developed autonomous mobile robot (AMR) in dynamically changing environment. The AMR's behavior controller is based upon a state-transition scheme, which suits for realizing the AMR behavior control according to sensory information. The network of state-transition, however, becomes very large as behaviors become complicated. We divide the network among multiple tasks in order to suppress increase of complexity in single network. The tasks consists of a supervisor task and functional tasks. A supervisor task watches overall statuses and events, and controls functional tasks. Each functional task controls a specified part of the AMR's behavior. We constructed a real AMR system, on which the behavior control method is applied and it demonstrated in a showroom as a greeter robot.