著者

久保田 直行 脇阪 史帆 小嶋 宏幸

出版者

日本知能情報ファジィ学会

雑誌

知能と情報 (ISSN:13477986)

巻号頁・発行日

vol.20, no.4, pp.449-460, 2008-08-15 (Released:2008-11-10)

参考文献数

28

被引用文献数

3 2

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近年,ロボットは,人間と混在する一般の環境での行動が求められている.その様な環境では,ロボットの行動を事前に設計しておくことが困難であるため,ロボットは自身の経験から行動を学ばなければならない.そのような背景のもと,シミュレーション上で学習を併用する研究が行われているが,実環境とシミュレーション環境とのギャップのため,学習した行動が実環境で使えないなどの問題が指摘されている.そのため,本研究では実空間と仮想現実空間とができる限り,シームレスにつながった仮想現実空間を構築し,ロボットが環境や人間との相互作用を学習するための方法論を提案する.さらに,仮想現実空間上での行動制御や人間との相互作用に基づく実験を行った.実験結果では,情動に基づく環境の知覚が有効であること,また,人間とのコミュニケーションが円滑になることを示した.

著者

脇阪 史帆 久保田 直行

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2008, pp."1P1-G04(1)"-"1P1-G04(4)", 2008-06-06

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Recently, the existence of the robot approaches human's daily life. In such an environment, the robot not only follows the action designed in advance but also should perceive what the situation is, and do an appropriate action. Then, in this paper, it aims to achieve the perceptual system like humans for the partner robot that coexists in the same environment with people, and to acquire an adaptive action in an interaction. So approaching the interaction ability of the robot from the side of feelings and installing the perceptual system that models human's feelings in the robot., it aims at the achievement of the natural, effective interaction that humans is doing.