著者

伊達 央 大川 真弥 滝田 好宏 菊地 惇

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集C編 (ISSN:18848354)

巻号頁・発行日

vol.79, no.806, pp.3389-3398, 2013 (Released:2013-10-25)

参考文献数

11

被引用文献数

2 11

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This paper presents the technique for improving the accuracy and reliability of an autonomous mobile robot localization. Localization based on 2D LIDAR is not always satisfactory due to occlusion. Use of 3D LIDAR improves the reliability by greater field of view. However, lack of 3D objects around the robot may result in poor matching between the observation and the 3D map. Even in this case, the different brightness of the ground surface helps localization. In this paper, we propose an efficient expression of 3D map by considering of LIDAR intensity. Experiment result shows successful localization in a trail through outdoor open grass fields.

著者

齋藤 良範 柴田 香緒里 安達 美穂 後藤 明美 阿部 明子 庄司 久美 正野 宏樹 荒木 隆夫 齋藤 幹郎 横山 紘一 後藤 敏和 菊地 惇

出版者

公益社団法人 日本人間ドック学会

雑誌

人間ドック (Ningen Dock) (ISSN:18801021)

巻号頁・発行日

vol.35, no.1, pp.47-53, 2020 (Released:2020-10-07)

参考文献数

10

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目的:心房細動(atrial fibrillation: AF)は,血栓性脳塞栓症の原因疾患であり予防には抗凝固療法が有用である.高齢者ほど有病率は増加するとされることから,健康診断受診者における有病率および治療の現状を把握し経年推移を検討した.方法:2017年度の受診者175,462(男性86,923,女性88,539)名の12誘導心電図(心電図)所見から,性・年代別のAF有病率および問診票より治療率を算出した.また,2013年から2017年度まで5年間のAF有病率の推移を検討した.結果:AF有病率は1.13(男性1.81,女性0.47)%で,加齢に伴い増加し各年代とも男性が高率であった.治療率は,60歳未満55.7%,60歳代68.8%,70歳代66.6%,80歳以上63.9%で,60歳未満で低かった.CHADS2スコアが1以上となる75歳以上では65.0%であった.AF有病率の経年推移は,2013年度1.03%,2014年度1.04%,2015年度1.10%,2016年度1.12%,2017年度1.13%と増加傾向が認められたが,男女別の年齢調整後の有病率には差を認めず受診者の高齢化が原因と考えられた.結論:AF有病率は1.13%で,男性に多く高齢になるほど増加した.60歳未満では未治療者が多く75歳以上でも35%は未治療であり,加療の必要性を啓発していく必要がある.