- 著者
-
孫 明
高橋 照夫
戸次 英二
- 出版者
- The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers
- 雑誌
- 農業機械學會誌 (ISSN:02852543)
- 巻号頁・発行日
- vol.59, no.4, pp.53-60, 1997-07-01
- 参考文献数
- 16
- 被引用文献数
-
3
本研究は, リンゴ収穫のロボット化を実現するために必要な果実検出の視覚システムを開発しようとするものである。本報では, 2値画像で果実の描画率が80%以上得られることを目標に, 色信号を用いた画像処理法を検討した。果実, 葉, 枝等の色信号濃度ヒストグラムの解析から求めたしきい値で, 収穫時のカラーTV画像に2値化処理を施した。その結果, 赤色系果実に対して色差信号G-Yのしきい値-5を用いると, 順光状態では目標の描画率80%を得られたが, 逆光状態では果実の輝度が低下して目標に達しなかった。黄緑色系果実に対しては, 2原色の差信号R-Bでしきい値30を用いると, 果実の輝度が110以上において描画率80%以上を得られた。ただし, 逆光では目標に達せず, また太陽光の葉面反射で果実と葉との識別を誤ることがあった。