著者

LI ANG

出版者

電気通信大学

巻号頁・発行日

2020-03-25

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近年ロボットは産業向けだけではなく,日常生活を支援するサービスロボットの研究も多く行われている.その中に,料理ロボットはサービスロボットの研究の一分野として研究されているが,複雑な料理作業を汎用的に行うロボットは未だ商用化に至っていない.料理をする際に求められる作業は多岐にわたり,それらをロボットで一括して全て実現することは困難である.従って,汎用料理ロボットの発展には,1つ1つの機能をモジュール化し,完成度を高めていく必要があると想定している. 串刺しは料理でよく見られる調理操作の1つであるため,本研究では,汎用料理ロボットにおける串刺し操作を扱うこととする. 本研究の目的は双腕ロボットシステムを用いて串刺し操作を実現することである.この目的に当たって以下のような課題の解決が必要である.(1)串刺し操作を実現するための要素の検討,(2)実世界における作業の記述を抽象的なロボット操作へ変換する手法の検討,(3)ロボット操作の実装の3点が課題である.(1)において,串刺し操作を実現するために必要な要素を洗い出し,実装する具体的な操作の検討を行う.(2)において,実世界における串刺し操作を記述するための記述方法を提案し,ロボットの動作手順を生成する手法を提案する.(3)において,提案した手法をロボットシステムへ実装する.本研究でまとめた結果を評価する基準を用いて,提案手法に対する評価実験を行う. 結果として,本研究は串刺し作業の要素を検討し,作業に対する記述方法を提案し,ロボットの動作手順を生成した.提案した手法を検証するため,検証実験を行った.更に多様な食材に対応するため,新しい食材のエンドエフェクタやねじる操作を導入し,検証した.最後の統合実験において,複数の食材の串刺し操作は成功した.最後に,本研究は双腕ロボットを用いて串刺し操作を実現した.