著者

中村 拓 園部 達也 戸田 裕行 藤澤 奈緒美 武富 貴史 プロプスキ アレクサンダー サンドア クリスチャン 加藤 博一

出版者

一般社団法人 測位航法学会

雑誌

測位航法学会論文誌 (ISSN:21852952)

巻号頁・発行日

vol.10, no.1, pp.1-12, 2019 (Released:2019-06-01)

参考文献数

13

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船舶の着桟支援を想定したロバストな高精度測位手法を開発した.本手法は,自船に固定したカメラで撮影した動画像データ,複数のGNSSアンテナから受信した民生用L1信号データ,及び,6軸IMUデータの融合により実現する.動画像データの視覚オドメトリを用いて,港湾構造物の3次元構造を復元しつつ,6軸IMUデータとGNSS衛星単位の搬送波位相の時空間変化量とのタイトカップリングによって高精度に自船の軌跡を推定する新しいオドメトリ技術を構築した.さらに,クロックを共有した複数のGNSS受信機のクロックドリフト推定を共通化することで,約10cmの高精度な軌跡精度を維持するための衛星数の条件が緩和できたことを確認した.

著者

佐藤 友紀 宮 雅一 藤田 征吾 廣川 類

出版者

一般社団法人 測位航法学会

雑誌

測位航法学会論文誌 (ISSN:21852952)

巻号頁・発行日

vol.7, no.2, pp.11-20, 2016 (Released:2017-04-28)

参考文献数

13

被引用文献数

1

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複数の可視の測位衛星から,準天頂衛星のL6信号のビットレートの範囲内で補強対象とする衛星の組み合わせを決定するアルゴリズムを開発した.DOPを評価指標として組み合わせの時系列を準リアルタイムに計画し,リアルタイムで得られる各衛星のインテグリティ情報を反映して,各時刻での組み合わせを決定する.GPS,準天頂衛星,GLONASS,Galileoを対象としたシミュレーションを行い,選択された組み合わせによる日本の各地域でのオープンスカイを想定した環境下のDOPから,アルゴリズムの妥当性を確認した.本アルゴリズムは,4機体制時の準天頂衛星システムのセンチメータ級測位補強サービスに適用する.