著者

長崎 健 川嶋 稔夫 青木 由直

出版者

The Institute of Electronics, Information and Communication Engineers

雑誌

電子情報通信学会論文誌 D (ISSN:09151923)

巻号頁・発行日

vol.J81-D2, no.3, pp.483-492, 1998-03-25

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多関節物体や複数の物体の運動を観測した動画像列から,対象物体の構造のの獲得手法を提案する.本手法では,多関節物体などの自由度の多い物体の構造推定を行うとき,各剛体部分の運動および構造の推定と,各剛体間の拘束関係の2段階の推定を行う.前者は,観測ノイズに対しロバスト性のある因子分解法(Factorization method)を用い,観測される特徴点を各剛体ごとにグループ化し,グループ化された観測情報をもとに,各剛体の構造および運動推定を行う.後者は,各剛体の運動パラメータを用い,剛体間の拘束関係を推定する.本論文では,剛体間の拘束関係を回転関節を取り上げ,拘束関係を線形連立方程式で表したときの係数行列の指数で,関節の有無および拘束関係の次数を分類する.提案手法をシミュレーションおよび手首の運動観測に適用し,有効性の検証を行った.