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倒立振子で気になることがあるときは、恩師の論文。 https://t.co/T3g16BcCer 2.1節、図1のh1とl1の関係が式にどう出てくるか。 振子角度で重心が変わらない、回転軸の高さも変わらないは、h1≒0, l1≒0にあたるけどkがほぼゼロになると式の形が変わりそう。
https://t.co/T3g16BcCer 倒立振子の安定判別。K(1+τs)型でPD制御を書いたときに(p4 (32)式)、姿勢角のτと位置のτの比が重要(同(41)式)。

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