3 0 0 0 OA 反動力によって立位を維持する倒立振子の研究
- 著者
- 江村 超 酒井 高男
- 出版者
- バイオメカニズム学会
- 雑誌
- バイオメカニズム (ISSN:13487116)
- 巻号頁・発行日
- vol.2, pp.321-328, 1973-12-25 (Released:2016-12-05)
- 被引用文献数
- 1
言及状況
外部データベース (DOI)
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あ、そこまでさかのぼるか： https://t.co/ral5mngWdY
倒立振子で気になることがあるときは、恩師の論文。
https://t.co/T3g16BcCer
2.1節、図1のh1とl1の関係が式にどう出てくるか。
振子角度で重心が変わらない、回転軸の高さも変わらないは、h1≒0, l1≒0にあたるけどkがほぼゼロになると式の形が変わりそう。
文献は
https://t.co/pSvj2Bno5a
https://t.co/Y3JRfRkvVz
を例としてあげておきます。（FB式は式(32)）
文献は
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を例としてあげておきます。（FB式は式(32)）
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倒立振子の安定判別。K(1+τs)型でPD制御を書いたときに(p4 (32)式)、姿勢角のτと位置のτの比が重要(同(41)式)。