著者
住岡 忠使 細谷 知之 母里 佳裕
出版者
公益社団法人 計測自動制御学会
雑誌
計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)
巻号頁・発行日
vol.53, no.7, pp.385-397, 2017 (Released:2017-07-13)
参考文献数
13
被引用文献数
1

In this paper, we propose a vehicle motion control method considering stability at the limit state using nonlinear model predictive control. In order to consider the vehicle limit state, a vehicle model is defined by using a nonlinear tire model that considers combined slip etc. The steering angle and the slip rates of each wheel at the limit lateral acceleration state are calculated on the numerical simulations. In addition, as an application example of the proposed method, results of running a circuit course at the fastest speed using curvature minimum path generation algorithm is demonstrated. Simulation results show that the proposed method can run at the speed at the lateral acceleration limit according to the course shape and it is able to run on the out-in-out trajectory.

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@kenjibaiken ご助言どうも。MPCだとこういうのとかでしょうか?おすすめの論文とかありますか? https://t.co/JN2729a7l1
おもしろい 非線形モデル予測制御を用いた車両限界域制御と最速走行のための制御 https://t.co/zoW3XJT6wZ
@realteck_KY ご指摘の通り,基本的にはvは任意に取れ,運動学と動力学を分離して考えられるようです.速度の(アクセルの)制御も含めた手法にも適用されているようです https://t.co/l6HFajb6ui
前者は時間軸を車両の走行距離に取る手法,後者は目標経路上にとる手法.個人的には前者のほうが好み.HONDAさんの論文 https://t.co/wqXriTyVFo は後者ベースらしい.
時間軸状態制御,論文でよく見るようになった.車輌の走行距離を時間軸に取る系(https://t.co/SROYfewMAG)は,三平先生のオリジナル版(https://t.co/wjGM9t2czl)から綺麗に拡張されている印象.… https://t.co/7HV25uhzKx

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