著者

向井 理朗 大和田 勇人 溝口 文雄

雑誌

全国大会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.46, pp.3-4, 1993-03-01

被引用文献数

1

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本稿で扱うロボット動作計画とは作業環境内に存在する障害物を回避しつつどのように初期状態から目標状態へ移動するかという障害物回避問題について扱う.従来の障害物回避のアプローチとしてポテンシャル場を用いる方法とコンフィギュレーション空間を用いる方法がある.ポテンシャル場を用いる方法では衝突を避けるためのポテンシャルと目標状態に達するためのポテンシャルを用いるが,ポテンシャルの極小点に迷い込む可能性がある.コンフィギュレーション空間(以下C-Space)を用いる方法では物体の姿勢を一意に定めるパラメータによって張られるC-Spaceを定義し,この上で経路探索を行なう.インプリメントが簡単でマニピュレータ全体の経路が求まる反面,C-Spaceの生成に膨大な計算量を要するという問題点がある.ここでは,制約論理プログラミングの宣言性,モジュール性,数理的処理という特徴に着目し,コンフィギュレーション空間法に応用することにより経路を導出する方法を述べる.ここで使用した制約論理型言語は,CLP〓であり,対象としたロボットは回転型のマニピュレータである.