著者

パブロ サンチャゴ エンリケ コナント 池内 克史

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.99, no.47, pp.53-60, 1999-05-13

参考文献数

8

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ロボット組み立て作業のためのビジュアルフィードバック戦略を生成する手法について述べる。モデルから与えられる動作の許容範囲とタスクの分析から得られるセンサーの不確定領域の大きさに基づいて、視覚と力覚を選択的に使用するメカニズムを提案する。視覚と力覚の選択は操作物体と環境物体との接触を認識する能力に基づいて決定される。この戦略により成功確率を最大化するセンシング方式が決定出来る。