本稿では,非線形,非ガウス型の時系列フィルタリング法である,パーティクルフィルタについて,特にIsardらのCondensation法に代表されるコンピュータビジョンにおける対象追跡への応用に焦点を当て,理論と実装法を概説する.時系列フィルタリングに関する基本的な考えからから,カルマンフィルタなどの線形,ガウス型のフィルタリング手法,パーティクルフィルタによる非線形,非ガウス型への拡張について説明し,具体的な実装例を紹介する.This article introduces the theory and the implementation of Particle Filter that is one of non-liner and non-gaussian filter. This paper explains the basic idea of Filtering of time series, Kalman-Filter that is liner and gaussian filter and Particle Filter. We introduces the implementation of Paticle filter.