著者

臼井 温 近藤 克哉

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. SIS, スマートインフォメディアシステム (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.108, no.334, pp.157-160, 2008-11-27

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本報告では標識の認識を行うFPGAの設計に関して述べる.室内環境において小型移動ロボットに組み込み,照明変動,対象の傾きにrobustな認識性能をFPGAで実現する.アルゴリズムはHaar-like特徴量およびAdaBoost法を用いた.ハードウェア化およびFPGA設計に際し計算量の最適化を検討し,Altera社CycloneII(EP2C35F)にインプリメントした結果,LCELL使用率23%,エラー率5%以下,標識認識処理を1フレーム時間以内において実現した.