- 著者
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臼井 温
近藤 克哉
- 出版者
- 一般社団法人電子情報通信学会
- 雑誌
- 電子情報通信学会技術研究報告. SIS, スマートインフォメディアシステム (ISSN:09135685)
- 巻号頁・発行日
- vol.108, no.334, pp.157-160, 2008-11-27
本報告では標識の認識を行うFPGAの設計に関して述べる.室内環境において小型移動ロボットに組み込み,照明変動,対象の傾きにrobustな認識性能をFPGAで実現する.アルゴリズムはHaar-like特徴量およびAdaBoost法を用いた.ハードウェア化およびFPGA設計に際し計算量の最適化を検討し,Altera社CycloneII(EP2C35F)にインプリメントした結果,LCELL使用率23%,エラー率5%以下,標識認識処理を1フレーム時間以内において実現した.