著者

松岡 清利

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. NC, ニューロコンピューティング (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.112, no.227, pp.21-26, 2012-09-27

---

近年,歩行ロボットのようなリズミックな運動をするロボットに対して,振動子を適用する例が数多く見られるようになった.基本的なスキームは,振動子がロボットを駆動する一方で,ロボットのなんらかの状態量が振動子にフィードバックされるというものである.これによって,振動子は制御対象の固有振動に同調することになり,エネルギー効率の高い駆動が実現される.そのような形で用いられる振動子モデルの中で,筆者が四半世紀前に提案した神経振動子モデル(松岡振動子)は現在最もよく知られているものであろう.本講演では,松岡振動子を用いたロボットの運動制御の様々な例を紹介し,またその特徴について述べる.