著者
舘 〓 榊 泰輔 荒井 裕彦 西澤 昭一郎 ホセ・フェリペ ペラエス・ポロ
出版者
日本ロボット学会
雑誌
日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日
vol.7, no.3, pp.172-184, 1989
被引用文献数
14 14

この研究は, 安定的な接触作業を実現するマニピュレータのインピーダンス制御法に関するものである.この方法は, マニピュレータの機械的インピーダンスを見かけ上変化させることにより, ロボットと環境との間の動的な相互作用を制御する.<BR>従来のインピーダンス制御法では, 力センサまたはトルクセンサを用いているため, マニピュレータの部品点数が増えたり構造が複雑になるという問題があった.<BR>この報告では, 力センサやトルクセンサを使用せずにインピーダンス制御を行う方法を提案する.マニピュレータの各軸の角速度・角加速度を推定し, 目標とするインピーダンスを実現するために各軸に必要なトルクを内部モデルから計算し各軸に加え制御する.2自由度のDDマニピュレータをもちいた接触作業によりその有効性を検証した.

言及状況

外部データベース (DOI)

Twitter (1 users, 3 posts, 0 favorites)

こんな論文どうですか? 力センサを用いないダイレクト・ドライブ・マニピュレータのインピーダンス制御(舘 〓ほか),1989 http://t.co/tPBfxucHYl
こんな論文どうですか? 力センサを用いないダイレクト・ドライブ・マニピュレータのインピーダンス制御(舘 暲ほか),1989 http://id.CiNii.jp/DpUxM
こんな論文どうですか? 力センサを用いないダイレクト・ドライブ・マニピュレータのインピーダンス制御(舘 暲ほか),1989 http://id.CiNii.jp/DpUxM

収集済み URL リスト