著者

青木 幹太 榊 泰輔 聞間 理 三上 真輝

出版者

日本デザイン学会

雑誌

日本デザイン学会研究発表大会概要集

巻号頁・発行日

vol.60, 2013

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本研究では、我々は東日本大震災によって被害を被った子供たちや高齢者に癒しを与える活動を行なったことについて報告する。 ねぶたはランタンを用いた青森の伝統行事である。九州産業大学の工学部と芸術学部は、協力して東北地方の民話「さるカニ合戦」をテーマとした5体のねぶたを作成し、陸前高田市で劇を披露した。劇は幼稚園や養護老人施設で演じられた。

著者

榊 泰輔 蜂須賀 研二

出版者

バイオメカニズム学会

雑誌

バイオメカニズム学会誌 (ISSN:02850885)

巻号頁・発行日

vol.30, no.4, pp.180-183, 2006 (Released:2008-06-10)

参考文献数

12

被引用文献数

1 1

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急激なテンポで社会の高齢化が進む中,医療・介護の現場でロボット技術への期待が膨らんでいる.高齢者に発症が多い脳卒中では片麻痺により歩行が困難になる例が多く,自立支援・社会復帰をめざすリハビリテーションが施されるが,長時間・頻回の訓練を実現するにはロボット等の活用が考えられる.理学療法士が担当する運動療法において,特に歩行機能の回復を支援するロボットの課題について述べる.

著者

舘 〓 榊 泰輔 荒井 裕彦 西澤 昭一郎 ホセ・フェリペ ペラエス・ポロ

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.7, no.3, pp.172-184, 1989

被引用文献数

14 14

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この研究は, 安定的な接触作業を実現するマニピュレータのインピーダンス制御法に関するものである.この方法は, マニピュレータの機械的インピーダンスを見かけ上変化させることにより, ロボットと環境との間の動的な相互作用を制御する.<BR>従来のインピーダンス制御法では, 力センサまたはトルクセンサを用いているため, マニピュレータの部品点数が増えたり構造が複雑になるという問題があった.<BR>この報告では, 力センサやトルクセンサを使用せずにインピーダンス制御を行う方法を提案する.マニピュレータの各軸の角速度・角加速度を推定し, 目標とするインピーダンスを実現するために各軸に必要なトルクを内部モデルから計算し各軸に加え制御する.2自由度のDDマニピュレータをもちいた接触作業によりその有効性を検証した.