著者

ミッサンティスク チャワリット 大石 潔 ヤエムプラユーン サラユット 桂 誠一郎

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.54, pp.112, 2011

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インタラクティブモーションコントロールへ応用を目的として、触覚情報が必要となる。外乱力を推定するために、外乱オブザーバ (DOB) と負荷側外乱オブザーバ (LDOB) と状態オブザーバ (STOB) が提案されている。本論文ではマルチエンコーダに基づいた外乱オブザーバ (MDOB) を提案して、二慣性共振系の負荷側の外乱力を推定する。この方法では、バネ定数の同定が必要ない。従来法では問題となる負荷側の外力推定における推定精度と速応性について、提案手法は有効である。その有効性を多質点系ロボットシステムのシミュレーション結果から検証した。