著者

桂 誠一郎

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.27, no.4, pp.396-399, 2009 (Released:2011-11-15)

参考文献数

15

被引用文献数

3

著者

小牟田 正博 桂 誠一郎

出版者

公益社団法人 精密工学会

雑誌

精密工学会学術講演会講演論文集 2017年度精密工学会春季大会

巻号頁・発行日

pp.773-774, 2017-03-01 (Released:2017-09-01)

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良好な動作効率および制御性のため,電磁モータは様々な分野において用いられる。電磁モータは高速・低トルクであるため,減速機とともに利用される。一般的にロボットに用いられる減速機は減速比が固定である。しかしながら,固定減速比の減速機を用いた場合,低速および高速動作の両立が困難であるという問題が存在する。そこで本論文では,遊星歯車を用いた可変減速比機構を設計し,可変減速比を実現する制御系設計を行う。

著者

桂 誠一郎 大西 公平

出版者

一般社団法人 電気学会

雑誌

電気学会論文誌D(産業応用部門誌) (ISSN:09136339)

巻号頁・発行日

vol.123, no.11, pp.1371-1376, 2003 (Released:2004-06-18)

参考文献数

10

被引用文献数

9 15

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Minimally invasive surgery (MIS) which thinks a great deal of patient’s quality of life (QOL) has attracted attention during about ten years. In this paper, it aims at development of the technology for transmitting force sensation required in medical treatment especially through surgical instruments, such as forceps. In bilateral control, it is a problem how master and slave robots realize the law of action and reaction to the environment. Mechanism of contact with environment and bilateral controller based on stiffness are shown. Master arm in contact with human and slave arm in contact with environment are given compliance, and stable contact with environment can be realized. The proposed method is applied to 3-link master-slave manipulators. As a result, transmission and reproduction of force sensation can be realized. The experimental results show viability of the proposed method.

著者

ミッサンティスク チャワリット 大石 潔 ヤエムプラユーン サラユット 桂 誠一郎

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.54, pp.112, 2011

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インタラクティブモーションコントロールへ応用を目的として、触覚情報が必要となる。外乱力を推定するために、外乱オブザーバ (DOB) と負荷側外乱オブザーバ (LDOB) と状態オブザーバ (STOB) が提案されている。本論文ではマルチエンコーダに基づいた外乱オブザーバ (MDOB) を提案して、二慣性共振系の負荷側の外乱力を推定する。この方法では、バネ定数の同定が必要ない。従来法では問題となる負荷側の外力推定における推定精度と速応性について、提案手法は有効である。その有効性を多質点系ロボットシステムのシミュレーション結果から検証した。