著者

中川 健人 権 裕煥 本仲 君子 三好 誠司

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.56, no.1, pp.31-36, 2020 (Released:2020-02-01)

参考文献数

12

被引用文献数

1

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In this paper, we assume a situation that multiple quadrotors are flying autonomously in the same space for the purpose of aerial photographing, surveillance, home delivery and so on. In such a situation, an algorithm to avoid mutual collision is needed. D. Zhou et al. proposed an algorithm based on the buffered Voronoi cells (BVC) to reach each target position without mutual collision when the multiple quadrotors fly and confirmed its operation by some simulations. In this research, we verified the performance of the method by numerical simulations using MATLAB. In addition, we confirmed the algorithm by dynamic simulations with four quadrotors using the dynamic simulator V-REP.

著者

三好 誠司 梶川 嘉延

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. EA, 応用音響 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.112, no.47, pp.53-58, 2012-05-17

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FXLMSアルゴリズムを用いるアクティブノイズコントロールのふるまいを統計力学的手法を用いて理論的に明らかにする.適応フィルタと未知システムの相互相関,適応フィルタの自己相関を巨視的変数とし,それらの動的ふるまいを記述する連立微分方程式を,参照信号が白色であり,フィルタのタップ長が十分長いという条件の下で決定論的な形で導き,解析的に解く.解析においては独立仮定,周期的入力,小ステップサイズ,少タップ数という仮定はおかない.導出された理論を用いて学習曲線の系統的ふるまいや適応速度について議論する.また,実験室で測定された一次経路のインパルス応答を用いた計算機実験の結果と比較する.