著者

三宅 飛翔 下尾 浩正 川崎 仁晴 長嶋 豊 真部 広紀

出版者

電気・情報関係学会九州支部連合大会委員会

雑誌

電気関係学会九州支部連合大会講演論文集 平成24年度電気関係学会九州支部連合大会(第65回連合大会)講演論文集

巻号頁・発行日

pp.524, 2012-09-14 (Released:2014-12-17)

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現在、海洋環境とその変化に伴う磯焼け、水産資源の枯渇原因調査、大きなリスクを伴う水中洞窟調査等に小型水中ロボットの必要性が一層高まっている。本研究では、浅海域や水中洞窟において簡便に調査できる小型水中ロボットの開発を行っている。水中ロボットは遠隔操縦型で、本体にはCCDカメラ、電子コンパス、深度センサ、ソナーを搭載しており、手元のコントローラで航行状況や外部映像を見ながら操縦する。推進方式として2基推進器型及び4基推進器型を環境に応じて使い分ける事ができる。独創的な点は水中洞窟の形状計測用に4チャンネルのソナーを搭載しており、洞窟の3D形状生成をめざしている。水中洞窟や海岸での実験結果を報告する。