著者

三宅 飛翔 下尾 浩正 川崎 仁晴 長嶋 豊 真部 広紀

出版者

電気・情報関係学会九州支部連合大会委員会

雑誌

電気関係学会九州支部連合大会講演論文集 平成24年度電気関係学会九州支部連合大会(第65回連合大会)講演論文集

巻号頁・発行日

pp.524, 2012-09-14 (Released:2014-12-17)

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現在、海洋環境とその変化に伴う磯焼け、水産資源の枯渇原因調査、大きなリスクを伴う水中洞窟調査等に小型水中ロボットの必要性が一層高まっている。本研究では、浅海域や水中洞窟において簡便に調査できる小型水中ロボットの開発を行っている。水中ロボットは遠隔操縦型で、本体にはCCDカメラ、電子コンパス、深度センサ、ソナーを搭載しており、手元のコントローラで航行状況や外部映像を見ながら操縦する。推進方式として2基推進器型及び4基推進器型を環境に応じて使い分ける事ができる。独創的な点は水中洞窟の形状計測用に4チャンネルのソナーを搭載しており、洞窟の3D形状生成をめざしている。水中洞窟や海岸での実験結果を報告する。

著者

真部 広紀 長嶋 豊 浦田 健作 宮本 憲

出版者

佐世保工業高等専門学校

雑誌

佐世保工業高等専門学校研究報告 (ISSN:03864391)

巻号頁・発行日

no.46, pp.43-48, 2009-12

著者

長嶋 豊 志久 修 真部 広紀

出版者

佐世保工業高等専門学校

雑誌

基盤研究(C)

巻号頁・発行日

2006

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近年の気候変動の影響により、水産資源の枯渇、海洋環境汚染の拡大等の問題が一層深刻になっており、海洋調査の必要性は高まるばかりである。本研究では、自律型海中ロボットと遠隔操縦型海中ロボットのハイブリッド化をめざして研究に取組んだ。まず、表層域では無線式(Wireless Remotely Operated Vehicle、以下WROVと略す。)、浅海域では光ケーブル式(Untethered Remotely Operated Vehicle、以下UROVと略す。)として使い分けることのできるハイブリッド型海中ロボットを開発した。UROVとして使用する場合には小型ブイを使用し、海中ロボットの機動性を向上させた。(1)WROV及びUROV用にPSoCマイコンを用いて、電子コンパス、GPS、深度、ソナーからのセンサ信号を統合、抽出し操縦に必要なデータを伝送するコンパクトな専用コントローラを開発した。(2)海中ロボット運用時の操縦者の負担軽減を図るために、位置、深度、針路等のセンサデータを見ながら操縦できるような操縦支援ソフトを開発し、実海域で実証した。(3)可変ベクトルプロペラの可変翼を従来のステンレス製矩形型から樹脂製7角形翼へ改善し、プロペラ効率を約6%向上することができた。(4)海中ロボットの脚部に取り付けて底質の泥や砂を自動的に取り込む採泥器を開発した。(5)河口表層域の海洋環境データや浅海域での水中遺跡調査で性能評価を行い良好な結果を得た。(6)光ケーブルの伸張具合をセンサで感知して、ケーブルを自動的に繰出し・巻取り可能な小形ブイを開発した。(7)FPGA(Field Programmable Gate Array)を用いた小形測距装置を開発した。(8)ROVとAUV(Autonomous Underwater Vehicle)とのハイブリッド化に備えた制御ソフトウェアの開発を行った。