著者

中宮 正樹 岸野 泰恵 寺田 努 西尾 章治郎

出版者

情報処理学会

雑誌

情報処理学会論文誌 (ISSN:18827764)

巻号頁・発行日

vol.49, no.3, pp.1374-1386, 2008-03-15

被引用文献数

1

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本研究では,コストマップと呼ぶ移動コストを表す地図を用いた移動型センサノードの経路探索手法を提案する.提案手法を用いることにより,従来の研究では扱われていなかったセンサのセンシング範囲やノード移動時の障害物,ノードの移動特性といった実用上の問題を考慮した経路探索が可能となる.提案手法では,センシング領域を4 つのパラメータを用いて定義し,コストマップを用いた最小コスト経路探索アルゴリズムを提案する.さらに,経路探索に広く用いられているA*アルゴリズムと提案手法をシミュレーションにより比較し,提案手法の有効性を確認した.また,提案手法を実機のセンサノードに実装し,実環境で正しく動作することを確認した.In this research, we propose a route planning method for mobile sensor nodes using cost map. The proposed method achieves a novel path planning that can solve several practical problems in previous works: the limitations of sensing area, barricades on nodes' path and restrictions on nodes' movements. We propose a method to define the sensing area as four parameters to deal with many kinds of sensors and a route planning method using cost map. The method can find the path that has the lowest energy consumption. Furthermore, we compared the proposed method to A*algorithm which is one well-known route planning algorithm. We also implemented prototypes of sensor nodes to verify our algorithm in the real environment.