- 著者
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大内 茂人
小谷 斉之
稲葉 毅
宮下 朋之
井上 健人
- 出版者
- 一般社団法人 日本UAS産業振興協議会
- 雑誌
- 次世代移動体技術誌
- 巻号頁・発行日
- vol.1, no.1, pp.32-43, 2020
近年,急速に応用が広がっているドローンであるが,突風など悪天候時の飛行は困難である。このような問題を解決する手段としてローターのピッチ制御・回転速度の制御などが考えられるが,飛行を行うためのロータを飛行安定性のために使うことは墜落の要因となり得る。一方,高速で回転する円盤の力を利用して宇宙ステーションの姿勢制御,クレーン吊り荷や船の揺れ止めなどを行う CMG(コントロール・モーメント・ジャイロ)が知られている。本論文では,開発の第一ステップとしてロール軸方向のトルクを発生する CMG をドローンの姿勢制御に適用,実験を行った結果得られた顕著な効果を紹介する。