著者

朝倉 涼次 勝又 大介 玉置 研二

出版者

公益社団法人 日本経営工学会

雑誌

日本経営工学会論文誌 (ISSN:13422618)

巻号頁・発行日

vol.67, no.1, pp.37-48, 2016

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機器の故障原因の迅速な特定のために,原因特定に要する作業時間の期待値に基づいて作業を指示する方法を提案する.本方法では,故障原因特定のための2種類の作業,すなわち故障原因の候補を絞り込むための診断作業と,真の故障原因を特定するための確認作業をノードとするグラフィカルモデルを用い,グラフィカルモデルを分割した小規模なグループごとに期待値最小となる作業順序を決定する.故障原因を乱数で発生させるモンテカルロシミュレーションを用いて提案方法を評価し,従来の作業指示方法と比較して原因特定にかかる作業時間を短縮できることを確認した.

著者

勝又 大介 大野 学

出版者

公益社団法人 精密工学会

雑誌

精密工学会誌 (ISSN:09120289)

巻号頁・発行日

vol.79, no.9, pp.873-878, 2013

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This paper describes development of an in-pipe mobile robot driven by pneumatic pressures. Town gas is supplied to houses through polyethylene pipes laid under the road. It are necessary to inspect these pipes regularly caused by the gas leak owing to earth load and oscillation for driving cars on the road. The robot is fabricated on the model of a green caterpillar for the purpose of inspecting these pipes. The caterpillar moves forward on leaf by waving motion of somites and clinging to a leaf for using abdominal legs and anal prolegs. The robot is structured by three somites and four suction brakes. This somite which structured by four pneumatic bellows actuators plays the role of the caterpillar's somite, and suction brake plays the role of the abdminal prolegs and anal prolegs. We confirmed that the robot's moving speed is 9.2 mm/s at acrylic pipe more 110 mm in inner diameter, and maximum traction force is 28.4 N. The robot having traction force 28.4 N can move mathematically in a horizontal pipe which has two elbows and 30 m length. In addition, mechanism of traction force is clarified by using the dynamic model of the robot.