著者

坪井 康太郎 パウハルハンサ ダナイ 島田 明

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.664-668, 2014 (Released:2016-03-02)

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倒立振子ロボットに適応モデル予測制御を設計し,位置制御に成功した.このコントローラは,オンラインシステム同定を行いながらモデル予測制御器を逐次的に再設計することで,ロボットの重さの変化やモデル化誤差による制御性能の低下を改善した.制御対象は,物体運搬を行う車輪型の倒立振子ロボットを前提として3次元空間での位置制御を目標とする.この際,従来のモデル予測制御と性能を比較し,性能の向上を確認する.