6 0 0 0 OA 2013年高専ロボコン出場ロボット「メルシー」の開発
4 0 0 0 OA 画像情報を用いたカルマンフィルタによるUAVの位置推定
- 著者
- 小嶋 昂明 滑川 徹
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.804-809, 2014 (Released:2016-03-02)
- 被引用文献数
- 1
本論文では,カルマンフィルタによる小型UAVの位置推定について扱う.UAVにカメラを搭載する場合,機体の振動によりカメラ画像のブレが生じ,推定値の発散につながる.そこで,本論文では,画像情報の信頼度を動的に評価することでフィルタゲインの改良を行い,より画像ブレに頑健な推定アルゴリズムを提案する.そして,制御実験により,提案アルゴリズムの有効性を実証する.
2 0 0 0 OA 皮膚色の評価におけるCIEDE2000色差式の有用性
- 著者
- 秋本 眞喜雄 池田 光里 中野 慎也 ボーマン サムエル 早津 勇一 畑 三恵子 前田 憲寿
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.1115-1118, 2014 (Released:2016-03-02)
皮膚色の違いを定量的に評価する方法はCIELAB空間の色差式が利用されているが,色差式から予測される色差と視感で感じられる色差とは必ずしも一致しない.この問題を解決するために,CIEはCIEDE2000色差式を推奨しているが,十分に活用されていない.我々は皮膚色の評価に新しい色差式を利用した場合の有用性について検討した.CIEDE2000色差式はCIELAB色差式に色相,明度,彩度に対応する係数を付加して色差を算出する方法である.CIE2000色差式は視感的な評価と比較的よく対応することが示唆され,皮膚色評価の標準化に寄与できると考える.
- 著者
- 川田 昌克
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.598-605, 2014 (Released:2016-03-02)
LEGO MINDSTORMS は PBL 教育の題材として広く教育現場で利用されているが,制御工学教育の活用事例はほとんどない.本報告では,サードバーティの LEGO 用ロータリエンコーダと LEGO Power Functions シリーズのモータを利用して製作した回転型倒立振子を,Simulink Support Package により動作させることにより,制御工学を効果的に教育する事例を紹介する.
2 0 0 0 OA 教材用モーター制御系の開発
- 著者
- 田中 秀幸
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.588-593, 2014 (Released:2016-03-02)
本発表では,中学技術・高校工業・高校情報における教員養成において,計測制御に関する実習を含めた授業を実施するために行ってきたモーター制御系の教材開発について述べる.計測制御系はいくつかの要素が組み合わさった,初学者からは比較的複雑なシステムである.教材としてはそれらの要素を学習者に見やすいよう簡単に部品を分解性に優れた必要がある一方で,授業で使用するためには信頼性を上げる必要があることについて触れる.また,開発したモーター制御系はArduinoとScilab, Scicosを用いて構築しており,授業で活用しているので紹介する.
2 0 0 0 OA 無人飛行機モニタリングシステムUARMS用放射線検出器の開発と適用試験
- 著者
- 眞田 幸尚 山田 勉 石橋 聖 鳥居 建男
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.695-698, 2014 (Released:2016-03-02)
原子力機構では宇宙航空開発機構と共同で無人飛行機を用いた放射線モニタリングシステムの開発を行っている.無人飛行機は,現在,福島第一原子力発電所周辺でモニタリングに使用している無人ヘリコプターと比較し,長時間及び長距離のフライトが可能であり,緊急時にも遠隔で迅速にモニタリングできるメリットがある.本発表では,無人航空機で想定されるミッションに合わせた検出器の開発と事故の影響のある福島県で実施した適用試験の結果について述べる.
2 0 0 0 OA ワイヤレス通信による飛行情報を用いた無人航空機向け追尾アンテナ制御技術の研究
- 著者
- 竹内 僚太郎 上羽 正純
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.347-350, 2014 (Released:2016-03-02)
近年の無人航空機の利用の普及及びその前段階としての小型無人航空機等の飛翔体の飛行実験においては,無人航空機及び地上局間の確実な無線通信の確立が不可欠である.本報告では,まず,当大学で推進している小型無人超音速実験機の飛行実験での使用を前提に,高精度・高応答に追尾する地上局アンテナ制御として,テレメトリーによって受信される航空機の飛行情報を用いて追尾アンテナ制御を行う制御技術を提案し,シミュレーションにより提案追尾アンテナ制御系が所望の性能を達成可能なことを示す.
2 0 0 0 OA 多入出力PID制御によるTilt Wing VTOL無人機の飛行制御
- 著者
- 十時 寛典 越智 徳昌 佐藤 昌之 村岡 浩治
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.1590-1597, 2014 (Released:2016-03-02)
JAXAが実施している公募型研究の一環として,Tilt Wing VTOL無人機の1種である4発ティルト翼無人機(QTW-UAV)の飛行制御則を設計した.本研究では,固有不安定なQTW-UAVを安全に飛行させるための安定増大装置と,パイロットのワークロード軽減のための操縦性増大装置を設計した.これらの設計にはそれぞれLMIおよびコントローラの低次元化に基づくPID制御則設計手法を適用した.本発表ではこれら2つの設計法を紹介し,得られた制御則の有効性を確認するために実施した非線形Human-in-the-loopシミュレーションの結果を報告する.
- 著者
- 土井 智晴 葭谷 安正
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.998-1000, 2014 (Released:2016-03-02)
災害列島日本のなかで,災害対応技術のひとつであるレスキューロボットに関心を持ち,学び,そして,研究者にまで育つ若いエンジニア(研究者)を育成することは重要なことである.そのため著者が各種機関と取り組んでいる行っている事業例として「防災リテラシー」,「防災をテーマにしたコンペティション」「防災支援機材の開発」を挙げ紹介し,効果的な防災教育について述べる.
1 0 0 0 OA FA分野におけるモデルベースデザイン
- 著者
- 藤井 高史 浪江 正樹
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.885-889, 2014 (Released:2016-03-02)
組込み系ソフトウェア開発においては,近年のソフトウェアの規模拡大・複雑化に伴い,「設計品質の向上」「開発コストの削減」「開発期間の短縮」が課題となっており,これらの課題を解決するための開発手法として,モデルベースデザインが注目されている.FA(Factory Automation)分野の機械・装置における制御システム開発にモデルベースデザインを導入するための開発環境をオムロンは製品化した.
1 0 0 0 OA Z制御の応用事例 — 長むだ時間系の対策
1 0 0 0 OA モード分解に基づく階層的電力ネットワークの動揺不安定性におけるエネルギー伝送
- 著者
- 小島 千昭 平田 真人 津村 幸治
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.1927-1934, 2014 (Released:2016-03-02)
Swing instability is an undesirable emergent phenomenon of a power network, in which generators coherently lose synchronism after an unexpected injection of a disturbance. In this paper, we analyze a mechanism of this phenomenon for a power network where subsystems with multiple identical generators are hierarchically interconnected. We first decompose the dynamics of each subsystem into oscillatory and zero eigenvalue modes by mode decomposition. As we see that the zero eigenvalue modes govern an unstable behavior, we define the transient stability margin in terms of the modes. As a main result, we clarify the energy transfer to the zero eigenvalue modes by using the stability margin, the collective dynamics of the entire system and the strength of the connection between subsystems. Based on this characterization, we predict that this energy transfer to the zero eigenvalue mode increases when a phenomenon of the swing instability emerges and confirm this prediction by using numerical simulation. A contribution of this paper is that we clarify an emergent energy transfer from a control theoretic view point.
1 0 0 0 OA モデルベース開発手法による超小型モビリティ用モータモデリング
- 著者
- 嶋村 裕樹 白石 洋一 茂木 和弘 小林 康弘 古賀 誉大 中本 英治 内田 潤 東籐 隆志
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.1311-1316, 2014 (Released:2016-03-02)
組込みシステムの設計においてモデルベース開発手法を適用するには,部品の高精度なモデル化が必要である.我々は,超小型モビリティに実際に使用するモータのパラメータを測定し,電磁界シミュレータによりモータのモデルを作成した.本発表では,まずモデリングの詳細について報告し,さらにHILS環境におけるモータモデルの検証結果について報告する.
1 0 0 0 OA 周期感度に基づく9次元細胞周期システムのロバストネス解析
- 著者
- 東 剛人
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.1142-1144, 2014 (Released:2016-03-02)
本稿では,細胞周期を表すタンパク質ネットワークにおいて,9個のタンパク質から構成される9次元細胞周期システムについて考察し,周期感度に基づいたロバストネス解析を行う.また,別の6次元細胞周期システムの周期感度と比較し,これらのロバストネスについて考察する.
1 0 0 0 OA 心臓ダイナミクスのモデリングとECGからの疾患推定
- 著者
- 的場 ちさと 今増 啓介 末光 治雄 松尾 孝美
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.1793-1798, 2014 (Released:2016-03-02)
Goisらは,3結合修正型Van der Pol発振子を用いて,心臓リズムを表現する数学モデルを提案し,その3つの振動子の結合が切れることにより,心疾患が起きることを数値シミュレーションにより示している.本報告では,正常状態,心室粗動,洞性除脈の心電図を発生するパラメータを探索するとともに,このモデルから,アンサンブルカルマンフィルタおよび粒子フィルタを構成し,これらの疾患を結合パラメータの推定値から検出できることを示す.
1 0 0 0 OA 故障・異常検出のためのネットワーク計測手法
- 著者
- 松田 崇弘
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.1068-1071, 2014 (Released:2016-03-02)
ネットワーク計測技術は,ネットワーク設計や信頼性確保のために必要不可欠な技術である.本稿では,ネットワーク内部に発生した故障箇所や異常トラヒックの発生を検出するためのネットワーク計測技術について紹介する.
1 0 0 0 OA 反応拡散系における空間パターンのフィードバック制御
- 著者
- 梅津 佑介 加嶋 健司
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.1319-1322, 2014 (Released:2016-03-02)
自然界には,自己組織化と呼ばれる空間的に非一様なパターンを自発的に形成するものが数多く存在し,工学的にも半導体デバイスへの応用などの大きな可能性を有している.このような状況を考慮すると,系に内在するダイナミクスを利用して所望のパターンを制御する方法論は重要であると考えられる.そこで本発表では,ある反応拡散系において所望のパターンを制御するための考察について発表する.
1 0 0 0 OA 倒立振子ロボットの適応モデル予測制御
- 著者
- 坪井 康太郎 パウハルハンサ ダナイ 島田 明
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.664-668, 2014 (Released:2016-03-02)
倒立振子ロボットに適応モデル予測制御を設計し,位置制御に成功した.このコントローラは,オンラインシステム同定を行いながらモデル予測制御器を逐次的に再設計することで,ロボットの重さの変化やモデル化誤差による制御性能の低下を改善した.制御対象は,物体運搬を行う車輪型の倒立振子ロボットを前提として3次元空間での位置制御を目標とする.この際,従来のモデル予測制御と性能を比較し,性能の向上を確認する.
1 0 0 0 OA エンジンベンチにおけるダイナモメータ制御
- 著者
- 秋山 岳夫 澤田 喜正
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.876-878, 2014 (Released:2016-03-02)
エンジンベンチとは,自動車のエンジンとダイナモメータと呼ばれる回生モータを結合し,エンジンの各種試験を行うための装置であり,その製品の性質上,様々な種類のエンジンに対して適切な制御パラメータで制御される必要がある.特に,クラッチが構成機械の一部に含まれるエンジンベンチにおいては,クラッチのばね剛性の非線形性に対応した制御が必要となる.本稿では,エンジンベンチを製品として実現させるために必要な,エンジンの変更やクラッチのばね剛性の変化に対応させるための制御技術について紹介する.
- 著者
- 外山 茂浩 床井 良徳 井山 徹郎
- 出版者
- 自動制御連合講演会
- 雑誌
- 自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.539-543, 2014 (Released:2016-03-02)
長岡高専専攻科特別実験で実施しているエンジニアリングデザイン演習の平成26年度のデザインテーマは,レゴマインドストームを用いた中学校技術・家庭科「プログラムによる計測・制御」の教材開発とした.学習指導要領の改訂の後,中学校技術・家庭科において必修化された「プログラムによる計測・制御」への対応を模索されている中学校教員の一助をなすことを目的としたからである.演習の指導概要や,実際に開発した教材,また成果報告会で実際に中学校教員からいただいた感想等について報告する.