1 0 0 0 OA 翅・葉の脈網構造の模倣による宇宙用インフレータブル構造の性能向上
インフレータブル構造物の展開確実性,剛性などの向上を目的とし,昆虫の翅脈構造を模擬した膜面構造を作成,翅脈部分相当のチューブの各種パラメータ,膜面の折り畳み方を変化させ,展開特性や展開復元力などを実験的に調査し,以下の成果を得た.展開終了時間は流入流量に逆比例する.チューブ分岐角が小さい場合,膜面の両端には張力が生じず,端部分はたわむ.展開復元力はチューブ幅のおよそ3乗に比例する.ミウラ折りの膜面は膜面全体が同時に展開する.折り畳み方は流量と内圧の時間履歴に殆ど影響を与えない.昆虫の翅を模擬した膜面の展開は成功した.
1 0 0 0 適応スライディングモード制御による姿勢追従マニューバ
- 著者
- 小島 広久 向井 拓幸
- 出版者
- 一般社団法人 日本機械学会
- 雑誌
- 日本機械学会論文集C編 (ISSN:03875024)
- 巻号頁・発行日
- vol.68, no.668, pp.1113-1118, 2002
Attitude synchronization is a key technology to facilitate the capturing process of tumbling satellites. Tumbling motion of the satellites is a nonlinear system and the inertia ratio of the satellite is a dominant parameter of the motion. Estimation of the inertia ratio of the tumbling satellites is thus important function for a chaser satellite to synchronize its attitude motion with the tumbling satellite motion. The present study is devoted to investigate an adaptive sliding mode control (ASMC) algorithm applied to attitude tracking maneuvers. The adaptive law added to the sliding mode control (SMC) algorithm is employed to estimate the inertia ratio of the tumbling satellite. Attitude tracking performances of the ASMC method is studied numerically to compare with those of a quaternion feedback control method and a simple SMC method. It is shown that the precise synchronization can be executed by the ASMC method even if there exist some errors between the real value of the inertia ratio of the tumbling satellite and the estimated one at the beginning of tracking maneuvers.
1 0 0 0 OA 高速・高精度姿勢制御のための適応スキュー角ピラミッド型 CMG の研究開発
適応スキュー角ピラミッド型コントロールモーメントジャイロを新たに提案し,スキュー角駆動機構を有する実験装置を製作した.特異点曲面のスキュー角依存性を解析し,従来角度において内部特異点曲面積が最小になることを発見した.従来のジンバル駆動則を適応スキュー角CMG 用に拡張し,約5%の姿勢変更時間の短縮に成功するとともに,オーバーシュート量の減少を達成した.またヌルモーション項を入れることによりスキュー角が姿勢変更終了後に従来角方向へ戻る傾向を与えることに成功し,連続姿勢変更にとって望ましい結果を得た.考案した制御則により,姿勢変更時間が短縮化可能なことを実験装置にて検証した.