著者

小嶋 昂明 滑川 徹

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.804-809, 2014 (Released:2016-03-02)

被引用文献数

1

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本論文では,カルマンフィルタによる小型UAVの位置推定について扱う.UAVにカメラを搭載する場合,機体の振動によりカメラ画像のブレが生じ,推定値の発散につながる.そこで,本論文では,画像情報の信頼度を動的に評価することでフィルタゲインの改良を行い,より画像ブレに頑健な推定アルゴリズムを提案する.そして,制御実験により,提案アルゴリズムの有効性を実証する.