著者

小池 雄史 横山 誠

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第48回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.144, 2005 (Released:2006-01-01)

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4ローター小型ヘリコプターは4つのローターの回転数操作のみで姿勢制御が可能なため,現在主流の2ローター小型ヘリコプターよりも数学モデルの構築・制御器設計が容易だと考えられる.本論文では,制御対象の数学モデルを示し,剛体の姿勢運動が有する非線形性や風外乱などに対してロバストなスライディングモード制御理論を応用した制御器を提案する.