著者

小牟田 正博 桂 誠一郎

出版者

公益社団法人 精密工学会

雑誌

精密工学会学術講演会講演論文集 2017年度精密工学会春季大会

巻号頁・発行日

pp.773-774, 2017-03-01 (Released:2017-09-01)

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良好な動作効率および制御性のため,電磁モータは様々な分野において用いられる。電磁モータは高速・低トルクであるため,減速機とともに利用される。一般的にロボットに用いられる減速機は減速比が固定である。しかしながら,固定減速比の減速機を用いた場合,低速および高速動作の両立が困難であるという問題が存在する。そこで本論文では,遊星歯車を用いた可変減速比機構を設計し,可変減速比を実現する制御系設計を行う。