著者

小野 篤彦 関 啓明 神谷 好承 疋津 正利

出版者

公益社団法人 精密工学会

雑誌

精密工学会学術講演会講演論文集 2006年度精密工学会春季大会

巻号頁・発行日

pp.825-826, 2006-03-05 (Released:2007-01-31)

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従来から力制御のできるロボットアームが研究されているが,位置制御ロボットと比べ,工場内での生産現場への導入事例は非常に限られている.その原因としては,力制御は不安定になりやすくアームの動作が非常に遅くなることが挙げられる.解決策としては,機械的に剛性を変化できる機構が有効である.そこで,本研究では組立作業用のロボットアームとして板バネを関節に組み込んで剛性を変えられるスカラ型アームの開発を行う.