著者

澤田 茂 関 啓明 神谷 好承 疋津 正利 野村 久直 前川 満良

出版者

公益社団法人 精密工学会

雑誌

精密工学会学術講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.2003, pp.807-807, 2003

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視覚障害者がワープロやメールを入力する際,入力システムとして点字キーボードやマウス,パッドなどが挙げられる.点字やキーボードはキー配置を覚えるのが大変,マウスは非目視下では使えない,パッドは枠があり使いにくいなど,問題点が多い.一方手書きの文字は覚えているので手書き文字が入力できると便利である.本研究では,特に後天的な視覚障害者の方を対象に,自然な感覚でどこにでも入力できるウェアラブル機器の開発を目的としている.磁気を発生するものが動くことで磁場が変化し,その変化を磁気抵抗素子で計測することで手書き文字を入力する方法を提案する.今回は第3報として片手装着型について提案する.

著者

藤岡 潤 青柳 誠司 石井 一久 関 啓明 神谷 好承

出版者

公益社団法人精密工学会

雑誌

精密工学会誌 (ISSN:09120289)

巻号頁・発行日

vol.67, no.4, pp.676-682, 2001-04-05

被引用文献数

1 5

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A 6-DOF articuiated robot (PUMA 560) is calibrated by using a taser tracking system according to the multiple positioning method and the effectiveness of this system is certified. A method which calibrates only angle parameters is newly proposed, since there is a possibility that true values of length parameters are directly measured by some other methods. The relationship between sensibility index and the number of measurement are simulated and it is inferred that 10 random measurements with fixed orientation is enough in case of calibrating only angle parameters and 20 random measurements with random orientation is enough in case of calibrating both angle and length parameters. The combination method which obtains length parameters by the joint axis estimating method and calibrates angle parameters by the multiple positioning method is experimentally developed. The accuracy of the combination method and that of the normal multiple positioning method are experimentally investigated. From the results, the effectiveness of the strategy of how to select parameters, number and pose (position and orientation) of measurement, which is mentioned above, is experimentally confirmed. The accuracy of 0.12mm is achieved in wide area and this value is better than already reported ones about PUMA 560.

著者

青柳 誠司 藤岡 潤 石井 一久 関 啓明 神谷 好承

出版者

公益社団法人精密工学会

雑誌

精密工学会誌 = Journal of the Japan Society of Precision Engineering (ISSN:09120289)

巻号頁・発行日

vol.65, no.7, pp.1035-1040, 1999-07

参考文献数

12

被引用文献数

1

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Aiming at realizing off-line programming, many researches of improving robot's accuracy by calibrating the kinematic parameters of a robot are being carried out now. For an effective calibration it is necessary to measure the position of the tip of a robot arm precisely in a comparatively wide area. Although a laser tracking system is regarded as the most practical measuring system for this purpose in ISO 9283, there is no report yet which actually applies this system to the robot calibration. In this paper a 6-DOF articulated robot is calibrated by using a laser tracking system according to the joint axis estimating method and the effectiveness of this system is certified. A method of estimating the accuracy which refers to the robot base coordinate system is proposed. It is proved experimentally that the accuracy of the robot before calibration is worse than 3mm. The robot after calibration is positioned to the limited grid which is in the area near the initial pose of the calibration and to the wide grid. The accuracy in the limited grid is improved to be 0.27mm by the calibration, however the accuracy in the wide grid is worse compared with that in the limited grid. From this result it is proved that the joint axis estimating method is not so effective except for the neighborhood of the initial pose.

著者

小野 篤彦 関 啓明 神谷 好承 疋津 正利

出版者

公益社団法人 精密工学会

雑誌

精密工学会学術講演会講演論文集 2006年度精密工学会春季大会

巻号頁・発行日

pp.825-826, 2006-03-05 (Released:2007-01-31)

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従来から力制御のできるロボットアームが研究されているが,位置制御ロボットと比べ,工場内での生産現場への導入事例は非常に限られている.その原因としては,力制御は不安定になりやすくアームの動作が非常に遅くなることが挙げられる.解決策としては,機械的に剛性を変化できる機構が有効である.そこで,本研究では組立作業用のロボットアームとして板バネを関節に組み込んで剛性を変えられるスカラ型アームの開発を行う.

著者

関 啓明

出版者

東京大学

巻号頁・発行日

1996

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報告番号: 甲11589 ; 学位授与年月日: 1996-03-18 ; 学位の種別: 課程博士 ; 学位の種類: 博士(工学) ; 学位記番号: 博工第3539号 ; 研究科・専攻: 工学系研究科精密機械工学専攻

著者

関 啓明

出版者

University of Tokyo (東京大学)

巻号頁・発行日

1996-03-18

著者

前川 満良 今井 有希子 橋爪 慎哉 関 啓明 神谷 好承

出版者

公益社団法人精密工学会

雑誌

精密工学会誌論文集 (ISSN:13488724)

巻号頁・発行日

vol.70, no.8, pp.1117-1121, 2004-08-05

被引用文献数

2

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Because the visually impaired desire to know not only color of the 1 point but also whole color on the object, we developed a color discrimination system by the presentation of the sound which enable the blind to recognize the color and its change. While the blind scans the surface of a target object with this system, it continuously makes sound corresponding to surface colors. The problem is the mapping between color and sound for the blind to learn easily and to get the color condition shortly. In this paper, we propose the Shepard Tone Method (STM) and the Trio Ensemble Method (TEM) as this mapping.