著者

岡平 正照 柴田 智広 池田 和司

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会総合大会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.2011, no.1, 2011-02-28

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移動しつつセンサデータから周囲の地図を自動生成することは,自律移動ロボット研究の非常に重要な課題の一つである.既存の研究では,推定した自己位置と地図の不確かさをコスト関数として定義し,その事後分布を最小化する移動命令を逐次算出しながら地図を作成する方法が提案された.しかし,既存手法ではランドマークを点(座標)として定義していたため,ランドマークがサイズを持ちロボットにとって障害物となる環境には適応できなかった.そこで本稿では,コスト関数にランドマークのサイズを反映させることで,ランドマークが障害物となる環境においてその回避を考慮した経路計画を行う手法を提案し,シミュレーション実験によりその有効性を確認する.