著者

岩本 太郎

出版者

龍谷大学理工学会

雑誌

龍谷理工ジャーナル

巻号頁・発行日

vol.24, no.1, pp.11-19,図巻頭1p, 2012

著者

岩本 太郎

出版者

創出版

雑誌

創

巻号頁・発行日

vol.29, no.7, pp.66-77, 1999-08

著者

岩本 太郎 板井 雄大 白山 幸治 永野 顕法

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.27, no.10, pp.1154-1159, 2009 (Released:2011-11-15)

参考文献数

16

被引用文献数

1 1

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A conceptional idea of the pseudo mechanism is proposed. This concept means that a different mechanical feature from the natural one appears on the mechanism by means of control method. For example, a worm gear behaves like an one-way clutch. Generally, worm gears cannot be driven by load torque because of its mechanical stop feature. But the worm gear of this concept can be driven by load in specified direction, and the rotation to the other direction is prohibited. This asymmetrical motion is achieved by a switching operation of a force feedback control. The applied load torque is detected and fed back positively to a position servo control system in order to achieve power assist control. The worm gear seems to be driven by the load torque and it resembles to a spring motion. If the force feedback line is cut off, the drive system cannot be driven by a load. The switching operation of the force feedback line causes to a selection of back drivable feature or mechanical stop feature. The switching condition is set by a direction and threshold value according to the required mechanical feature. The pseudo mechanical worm gear also pretends as a torque limiter or a ratchet.

著者

渋谷 恒司 中島 千重子 守屋 隆之 弓削 和也 岩本 太郎

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2002, 2002

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バリアフリーのため設置されている車椅子対応エスカレータは介助者が必要で, 車椅子が搭乗するまで大変時間がかかるため, エスカレータが本来備えている輸送力が大きく減退する。従来の方式はステップの中に複雑な機構を組み込んでおり, 特定のステップしか車椅子に対応していなかった。ステップの搭乗口にあるランディングプレートを可動にし, これをステップと同期して車椅子を運べば, 時間が大幅に短縮でき, 輸送力が向上する。