著者

平山 健太郎

出版者

白鴎大学

雑誌

白鴎大学論集 (ISSN:09137661)

巻号頁・発行日

vol.13, no.1, pp.29-48, 1998-10

著者

平山 健太郎 伊藤 克亘

雑誌

研究報告音楽情報科学(MUS)

巻号頁・発行日

vol.2012-MUS-94, no.16, pp.1-6, 2012-01-27

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近年の日本のポピュラー音楽では,一つの声区のみで歌えないような高い音域を含む楽曲が数多く存在する.実際に一つの声区のみで歌おうとすると声が枯れてしまうという結果が多い.このような状況はしばしばカラオケで見受けられる.従来より,歌唱力の自動評価は様々な手法で行われてきたが,高音域の発声における発声状態の評価を行っているものは少ない.本研究では,基本周波数成分やフォルマント,倍音構造,残差スペクトルなどの特徴量から声区と発声状態のトレーニングデータを35次元で作成し,自動でユーザの音声データから高音域の発声評価を行うシステムを構築した.歌唱音声に対する音符単位の識別率は 93.18% であった.

著者

平山 健太 廣澤 望 玄 相昊

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.38, no.1, pp.104-112, 2020 (Released:2020-01-16)

参考文献数

17

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This paper presents the application of our passivity-based whole-body contact force control framework to compliant walking. We experimentally evaluate the performance of the controller using our original torque-controllable hydraulic humanoid robot, TaeMu. The experiments are performed on the postural stabilization against support space tilt disturbance and walking on the uneven and unstable ground. Instead of limiting the walking speed slow, we address the terrain adaptability of the proposed robot system and algorithm. For that purpose, prior terrain information and environment perception are not given to the controller. The desired motion trajectories are given in advance on the assumption of the ground to be flat. Nevertheless, the robot was able to compliantly keep its posture, compliantly walk on small steps and on an unstable rocker board laid lengthways or crossways. The results demonstrate the effectiveness of the proposed controller as well as the robotic hardware.