著者

明神 智也 近野 敦 内山 勝

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第51回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.92, 2008 (Released:2009-04-14)

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ヒューマノイドロボットは,様々な状況において転倒を回避することが要求される.特に,環境から大きな外乱を受ける場合や,環境に対して衝撃力を作用する場合は,転倒時の時間制約が厳しく,転倒回避はより困難になると考えられる.本論文では,時間制約が厳しい状況におけるヒューマノイドロボットの転倒回避の手段として,踏み出し動作を利用した転倒回避方法を提案し,その有効性を示す.