著者

辻田 哲平 近野 敦 安孫子 聡子

出版者

防衛大学校(総合教育学群、人文社会科学群、応用科学群、電気情報学群及びシステム工

雑誌

挑戦的萌芽研究

巻号頁・発行日

2015-04-01

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災害現場でのタスクの実行方法については積極的に議論がなされているが,ロボットをいかにして災害現場に搬送するかといった重要な問題についてはほとんど議論がなされていない.そこで,ロボットを災害現場へ運ぶ方法の1つとして,飛行機からパラシュートを備えたヒューマノイドロボットを投下することを提案する. なかでも本研究では,ロボットの損傷防止のために着陸時の衝撃を全身運動で吸収する方法の確立を目指す.研究の初期段階として,小型の片脚ロボットを用いた落下試験を実施した.これらの実験から得られた観点から小型ロボットのパラシュート着地動作を試行錯誤的に設計し,衝撃による加速度を40%に低減することに成功した.

著者

小水内 俊介 小貫 督仁 呉 孟鴻 辻田 哲平 近野 敦

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.35, no.7, pp.548-556, 2017 (Released:2017-10-01)

参考文献数

30

被引用文献数

1 3

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This paper presents a walking control system for biped robots on loose soil. The proposed method realizes long time continuous walking and stable stopping on sand. Characteristics of the proposed system is landing position (modification) control. In this control, as a balance index, amount of CoM position modification is utilized. Considering past modification history, amount of current landing position modification is decided. In oder to evaluate the proposed control system, the small humanoid robot performed walking, stepping and turning on sand.

著者

大瀬戸 篤司 近野 敦 増子 弘二 小泉 卓也 内山 勝

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2012 (ISSN:24243124)

巻号頁・発行日

pp._2A1-H10_1-_2A1-H10_4, 2012-05-27 (Released:2017-06-19)

被引用文献数

1 1

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Quad rotor helicopters has simple mechanism and high stability. However, it is not easy for a quad rotor helicopter to fly long time and long distance, because most of the thrust is consumed to lift the body, and hence horizontal component of the thrust is small. In this paper, we present the experimental results of a quad rotor tail-sitter UAV (Unmanned Aerial Vehicle) which is composed of a quad rotors and fixed wing. Developed UAV can hover like a quad rotor helicopter, and can fly long distance like a fixed wing airplane. We designe attitude and altitude control system of the UAV for hovering. In order to verify the designed control systems, we conducted hovering control flight experiment. Additionally, we identified both the impact of propeller slipstream on yaw control and the solutions.

著者

明神 智也 近野 敦 内山 勝

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第51回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.92, 2008 (Released:2009-04-14)

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ヒューマノイドロボットは,様々な状況において転倒を回避することが要求される.特に,環境から大きな外乱を受ける場合や,環境に対して衝撃力を作用する場合は,転倒時の時間制約が厳しく,転倒回避はより困難になると考えられる.本論文では,時間制約が厳しい状況におけるヒューマノイドロボットの転倒回避の手段として,踏み出し動作を利用した転倒回避方法を提案し,その有効性を示す.

著者

近野 敦 内山 勝 貴答 豊 村上 真人

出版者

The Society of Instrument and Control Engineers

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.32, no.1, pp.78-86, 1996-01-31 (Released:2009-03-27)

参考文献数

26

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In some spatial flexible arm manipulators, the structural vibration controllability is configuration-dependent. Therefore, the flexible arm manipulator might have some vibration uncontrollable configurations. In order to understand the physical interpretation of vibration uncontrollable configurations, we propose the “modal accessibility” concept which indicates how well the actuators can affect the structural vibration modes. The configuration in which all actuators cannot affect at least one of the vibration modes of the manipulator is vibration uncontrollable. Main contributions of the paper are the following two points: First, interesting structural vibration uncontrollable configurations are found within the 2-link 3-joint type manipulator's workspace. Some of these vibration uncontrollable configurations are shown with experimental results. Secondly, the modal accessibility index is introduced to indicate how well the corresponding vibration mode is controllable. Experimental results show that even in the controllable configurations, it becomes difficult to suppress some vibration modes if their modal accessibility indices are small.

著者

コリー 紀代 清水 弘美 高橋 望 小水内 俊介 近野 敦 金井 理 二宮 伸治 大塚 健 浅賀 忠義

出版者

日本医学教育学会

雑誌

医学教育 (ISSN:03869644)

巻号頁・発行日

vol.49, no.2, pp.117-125, 2018-04-25

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背景 : 在宅医療の高度化により, 気管内吸引等の高度ケアを担う人材の育成が喫緊の課題である.方法 : 気管内吸引を行う看護師と看護学生の眼球運動を測定し, 気管内吸引中の認知・判断面を含めた多重タスク構造を気管内吸引オントロジーとして可視化した.結果 : 構築された気管内吸引オントロジーの階層構造からは, 手順という手続き的知識のみならず, 医療機器に関する知識, 気管内吸引が無効であった際の選択肢に関する知識など, 多岐にわたった専門知識が要求される行為であることが示された.考察 : オントロジーは「できる」能力の範囲や評価すべき能力の定義を示す教育評価ツールとしても活用の可能性がある表現法と考えられた.

著者

辻田 哲平 アルタンゲレル オドプレブ 堀合 泰生 安孫子 聡子 近野 敦

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017 (ISSN:24243124)

巻号頁・発行日

pp.1A1-P12, 2017 (Released:2017-11-25)

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Although how to perform tasks at disaster sites has been actively discussed, there is little debate on important issues such as how to deliver robots to disaster sites. We propose to drop a humanoid robot with a parachute from an airplane as one of the methods of delivering robots. In this research, we aim to establish a method to absorb the shock at the time of landing by whole body motion for preventing the damage to the robot. As an early stage of this research, drop tests using a small one-legged robot were conducted. From the viewpoint obtained by these experiments, we designed a parachute landing motion for the small robot heuristically and succeeded in reducing the impact force to 40%.

著者

佐瀬 一弥 陳 暁帥 辻田 哲平 近野 敦

出版者

特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会

雑誌

日本バーチャルリアリティ学会論文誌 (ISSN:1344011X)

巻号頁・発行日

vol.25, no.4, pp.366-373, 2020-12-25 (Released:2020-12-25)

参考文献数

21

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The spread of game engines has enabled many engineers to efficiently create VR applications. However, development tools for VR applications with force-feedback application development. In particular, there are few tools for presenting haptic sensation of touching soft object for force display of soft objects. Namako supports physical simulation based on finite element method and force display using virtual coupling. Furthermore, it provides a GUI for mesh importing and physical parameter setting to help efficient application development. Using Namako, we were able to design the haptic sensation including the stiffness and friction of game engine such as high quality graphics rendering, interactive scene editing, publicity available assets developed by the game engine community, and so on. This paper presents an example of development workflow using Namako, performance evaluation of implemented physics simulator and force display controller, and several haptic VR applications developed by the authors.

著者

近野 敦

出版者

東北大学

巻号頁・発行日

1993

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博士論文

著者

内山 勝 KHALID Munawar 妻木 勇一 近野 敦 尹 祐根 阿部 幸勇 YOON Woo-keun 梅津 真弓

出版者

東北大学

雑誌

基盤研究(B)

巻号頁・発行日

1999

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本研究の目的は、高い汎用性を持つ小型高性能なハプティックインタフェースの開発及びその応用である。具体的には、小さな設置面積、広い作業領域、高い応答帯域を実現する6自由度のハプティックインタフェースと様々な計算機に容易に接続可能な汎用性の高い制御装置の実現、及びこのハプティックインタフェースの宇宙遠隔操作への応用である。本研究の成果は以下のように要約される。1.パラレル機構の剛性を機構パラメータの関数として計算するための新しい解析モデルを作成した。これにより、機構パラメータの変更に伴うパラレル機構の剛性変化を容易に予測することが可能となり、よって、剛性面でのハプティックインタフェースの最適化が可能となった。2.剛性の特性が大幅に改善されたハプティックインタフェースの設計、試作を行った。上記の解析モデルの援用並びにこれまでの試作経験に基づき、従来の試作機の特性を大幅に上回る特性を有するハプティックインタフェースの試作に成功した。試作したハプティックインタフェースの設計図はインターネットにより一般に公開予定である。3.本研究で開発したハプティックインタフェースの応用として、宇宙遠隔操作を取り上げ、研究を実施した。このハプティックインタフェースにより、技術試験衛星VII型搭載ロボットアームの遠隔操作実験を行い、その特長である小型軽量及び広可動範囲のの有効性を実証した。また、宇宙遠隔操作の地上実験装置として双腕ロボットシステムを開発し、マスタデバイスに、このハプティックインタフェースを採用し、その有用性を示した。

著者

浅井 圭介 永井 大樹 沼田 大樹 姜 欣 近野 敦 近野 敦 中北 和之

出版者

東北大学

雑誌

基盤研究(A)

巻号頁・発行日

2010

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本研究は,航空機の非線形領域における動安定性を調べる実験技術として,ハイブリッド・アプローチによる次世代動的風洞試験法を開発することを目的としている.従来のシリアルロボットに加えて,新規にHEXA型パラレルロボットとその制御系を開発し,それらを用いて縦運動と横運動が連成する2自由度の加振実験を実施した.これと並行して,非定常感圧塗料や蛍光ミニタフトなどの先進的な光学計測手法を開発し,非定常運動するデルタ翼面上の前縁剥離渦の崩壊や空気力への周波数の影響を実験で明らかにした.これら一連の実験により,非線形飛行力学の研究を行うための基盤技術を構築することができた.