著者

山本 純也 東 和樹 小山 佳祐 清川 拓哉 万 偉偉 原田 研介

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.41, no.6, pp.569-572, 2023 (Released:2023-07-27)

参考文献数

14

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To extend the paralyzed fingers of a stroke victim with hemiplegia, we have proposed a low-dimensional control system for a robotic finger which can grasp an object between the robotic finger and the paralyzed human fingers. In this study, we newly propose an extra finger that can face multiple fingers with low-dimensional control. This can be realized by adding a rotational joint for moving the base of the robotic finger where it is controlled by the common low-dimensional synergy controller. Experimental results showed that the proposed extra finger could realize 33 grasping postures and 4 peg manipulation patterns.

著者

東 和樹 新井 イスマイル

雑誌

情報処理学会論文誌 (ISSN:18827764)

巻号頁・発行日

vol.58, no.2, pp.384-395, 2017-02-15

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設備負担のない屋内測位手法で,スマートフォン搭載センサを駆使するものとしてWi-Fi・地磁気フィンガープリンティング(以下,FP)の双方を組み合わせた手法が提案されている.Liらの研究ではWi-Fi FPの測位結果周辺で地磁気FPを行うことで測位する.しかし提案されている手法では一方のFPが良い精度であっても,もう一方のFPの精度に測位結果が大きく影響されるという性質がある.この問題点を解決するために,観測したWi-Fiアクセスポイント(以下,AP)のBSSID観測状況に応じて制限したエリア内で地磁気FPを行った結果と,Wi-Fi FPの結果を,Wi-Fi FPの信頼度で加重平均することで,安定した精度を得る手法を提案する.評価の結果,測位誤差の平均値6.95m,中央値3.48m,測位失敗率0%となった.また実験環境上に存在するAPのBSSIDを無作為に75%削減したときの,測位誤差が5m以内に収まる確率について,Liらの手法は28%に対し,提案手法は48%を達成し,Wi-Fi FPの高い精度を維持したまま,Wi-Fi FPで測位できないエリアも安定した精度で測位できた.