著者

植月 悠記 渥美 友喜 倉鋪 圭太 菅原 宏 大場 優人 前田 元気 福水 洋平 深尾 隆則

出版者

公益社団法人 自動車技術会

雑誌

自動車技術会論文集 (ISSN:02878321)

巻号頁・発行日

vol.52, no.5, pp.1155-1160, 2021 (Released:2021-10-07)

参考文献数

10

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オフロード環境下では,白線などは存在せず,道路の境界はセンサにより検出される.その境界は滑らかではなく検出された境界に基づく自動操舵制御には問題がある.本論文では,非線形重み付きのPath Followingを提案する.提案手法により車両は走行可能領域内で滑らかにかつ安全に走行できることを確認した.